Baumer GK473 Benutzerhandbuch
Seite 21
Handbuch_GK473_CANopen_DE.doc
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
04.05.11
Villingen-Schwenningen,
Germany
INIT
Delay 1000 ms
Automatische
Erkennung SPA
ca. 12 s
PREOPERATION
STOPPED
OPERATIONAL
Power On
oder
Reset Node
Boot Up
Nachricht
CANopen NMT Status Zustandsdiagramm
Nach dem Einschalten des Gateways erfolgt eine Pause von 1000 ms (SPA Initialisierung).
Danach scannt das Gateway selbsttätig alle Spindelpositionsanzeigen-(SPA) Adressen ab und legt die
gefundenen SPA im internen Speicher ab. Dies kann bis zu 12 Sekunden dauern.
Danach sendet das Gateway eine Boot up message auf den CAN Bus und befindet sich im Zustand
Operational.
In diesem Zustand können SDO Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter
anzufordern, muss das Gateway zuerst in den Zustand Operational gesetzt werden.