Baumer GK473 Benutzerhandbuch
Seite 13
Handbuch_GK473_CANopen_DE.doc
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
04.05.11
Villingen-Schwenningen,
Germany
Lesen vom SUB-Bus (SPA)
Nach einem ‚initate upload’ muss der CANopen Master mindestens 100 ms warten, bevor mit dem
ersten SDO-Segment die Spindelpositionsdaten übertragen werden können (in dieser Zeit wird die
SPA auf dem SUB-Bus angesprochen)
Schreiben auf den SUB-Bus (SPA)
Nach einem ‚download complete’ durch den CANopen Master erfolgt die Bestätigung des Gateways
verzögert (max. 100 ms, in dieser Zeit wird die SPA auf dem SUB-Bus angesprochen)
Zugriff auf RS485 Teilnehmer (SPA) über SDO Objekt 0x3000 und 0x3100
Um lesend oder schreibend auf eine SPA zugreifen zu können, müssen CANopen-seitig zwei SDO´s
gesendet werden.
(1) 0x3000 mit SDO wird ein Adress- und Kommandozeiger auf die zu adressierende SPA gesetzt.
(2) 0x3100 mit SDO werden SPA-Daten gelesen oder geschrieben
Hinweis: 0x3000 braucht nur einmal gesendet zu werden um anschließend beliebig oft auf die gleiche
SPA mit dem gleichen Kommando lesen oder schreiben zugreifen zu können.
Beispiel: Check Position SPA mit RS485 SUB-Bus Adresse 2
Gateway CANopen Teilnehmeradresse 1 (Node ID)
Objekt 0x3000 Adress/Kommando-Zeiger auf SUB-Bus Teilnehmer (SPA) setzen
Der interne Adresszeiger für den RS485 Bus zeigt jetzt auf SPA Adresse 2 (0x22= 0x20 + Adresse)
Der interne Befehlszeiger zeigt auf den Befehl ‚C’ (0x43) Check Position lesen
SPA Adresse 2 (0x20 +2 = 0x22)
Befehl = „C“ =0x43 = check Position
„x“ =0x78 = nicht in Position, Profil 0x31,0x37 = 17
SPA Adresse 2 (0x20 +2 =
0x22)
Befehl = „C“ =0x43 = check
Position