Baumer GK473 Benutzerhandbuch
Seite 14
Handbuch_GK473_CANopen_DE.doc
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
04.05.11
Villingen-Schwenningen,
Germany
Objekt 0x3100 SUB-Bus Transparent transfer
Mit diesem Objekt werden SPA Befehle transparent durch das Gateway transferiert.
Über den CAN Bus werden diese als 14 Byte als Octet String ( Array of 14 Byte) übertragen.
Dieser String wird bei CANopen durch eine sog. „Segmented SDO“ , hier in 3 Nachrichten
konsistent nacheinander über den CAN Bus übertragen werden.
Beispiel: Sollwert programmieren –12.50, Profilnummer 17, SPA mit RS485 SUB-Bus Adresse 2
Gateway CANopen Teilnehmeradresse 1 (Node ID)
SDO download = schreiben zum RS485 SUB-Bus (SPA)
CAN- Telegramme CANopen Master <-> GK473 Gateway
Zuerst wurde mit 0x3000 der Adress- und Kommandozeiger auf die zu adressierende SPA gesetzt.
Danach wurde mit 0x3100 der SPA –Befehl übergeben.
Die zu schreibenden Daten (Octet String) stehen im blau umrandeten Bereich.
Angaben zu Inhalt und Format dieser Daten entnehmen Sie bitte dem jeweiligen Handbuch.
Weitere Beispiele siehe Anhang.
Beispiel: Sollwert lesen SPA mit RS485 SUB-Bus Adresse 2
Gateway CANopen Teilnehmeradresse 1 (Node ID)
SDO upload = lesen vom RS485 SUB-Bus (SPA)
CAN- Telegramme CANopen Master <-> GK473 Gateway
Zuerst wurde mit 0x3000 der Adress- und Kommandozeiger auf die zu adressierende SPA gesetzt.
Nach einem Lesebefehl mit 0x3100 stehen die gelesene Daten der SPA (Octet String) in dem blau
umrandeten Bereich.
Ergebnis: SPA mit SUB-Bus Teilnehmer Adresse 2 hat Profil Nr. 17 mit Sollwert –12.50
Angaben zu Inhalt und Format dieser Daten entnehmen Sie bitte dem jeweiligen Handbuch.
Weitere Beispiele siehe Anhang.
SPA Adresse 2 (0x20
+2 = 0x22)
Befehl = „S“ =0x53 =
Sollwert
SPA Adresse 2 (0x20
+2 = 0x22)
Befehl = „S“ =0x53 =
Sollwert