BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 117)

6.1.3 Beispiel für PDO-Bedienung
Es sollen alle vier möglichen PDOs im Betrieb verwendet werden:
1. RPDO: PDO Trajektorie für eine Achse
2. RPDO: PDO Steuerwort und Modeumschaltung
1. TPDO: PDO erweiterter Status
2. TPDO: PDO mit Inkrementeller Istposition, Drehzahl und Betriebsartanzeige
Vorgehensweise:
Da das erste RPDO nicht in der geforderten Form vom Antrieb vordefiniert zur Verfügung gestellt
wird (
Þ Kap. 4.3.1) muss es selbst zusammengestellt werden. Dazu ist vorweg zu prüfen, ob die
Einträge für die inkrementelle Sollwertvorgabe mappbar zur Verfügung steht.
Das ist bei Objekt 2022
h
Subindex 04
h
der Fall. Also wird das 1. RPDO selektiert:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 00 26 00 h 25 00 00 00 PDO 37 als 1. RPDO wählen
581 60 00 26 00 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
Damit ist das frei mappbare RPDO 37 ausgewählt. Im nächsten Schritt muss dieses PDO mit Daten
versehen werden. Dies geschieht über die Mappingparameter für das erste RPDO:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 23 00 16 00 h 00 00 00 00 Daten für 1. RPDO löschen
581 60 00 16 00 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
601 23 00 16 01 h 20 04 22 20
Daten für ersten Eintrag des 1.
RPDO
Objekt 2022
h Subindex 04 h ,
Datenlänge 32 Bit
581 60 00 16 01 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
Damit ist dieses erste PDO datenmäßig festgelegt, es enthält vier Byte Nutzdaten.
Jetzt können die Kommunikationsparameter festgelegt werden:
Es soll standardmäßig auf COB-ID 201
h
reagieren. Daher muss der Subindex 01
h
auf seinem
Defaultwert bleiben. Aber der Antrieb soll auf jedes SYNC-Objekt reagieren, daher muss bei Subin-
dex 2 ein Wert von 1 vorgegeben werden. Also:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 00 14 02 h 01 00 00 00 Reaktion auf jedes SYNC
581 60 00 14 02 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
Das zweite RPDO soll zwei Komponenten enthalten, das CANopen Controlwort (Objekt 6040
h
Sub-
index 00
h
) und das Objekt zur Änderung der Betriebsart (Objekt 6060
h
Subindex 00
h
).
Die Auswahl des 2. RPDO sieht dann wie folgt aus:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 01 26 00 h 26 00 00 00 PDO 38 als 2. RPDO wählen
581 60 01 26 00 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
CANopen für AX2000/2500 117
BECKHOFF
07/2007
Anhang