BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 118)

Daraufhin wird das Mapping festgelegt:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 23 01 16 00 h 00 00 00 00 Daten für 2. RPDO löschen
581 60 01 16 00 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
601 23 01 16 01 h 10 00 40 60
Daten für ersten Eintrag des 2.
RPDO
Objekt 6040
h Subindex 00 h ,
Datenlänge 16 Bit
581 60 01 16 01 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
601 23 01 16 02 h 08 00 60 60
Daten für zweiten Eintrag des
2. RPDO
Objekt 6060
h Subindex 00 h ,
Datenlänge 8 Bit
581 60 01 16 02 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
Dieses Objekt soll sofort ausgewertet werden, daher können die Kommunikationsparameter auf
ihren Defaultwerten bleiben.
Das erste TPDO ist im Antrieb schon vorhanden, es muss nur ausgewählt werden:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 00 2A 00 h 17 00 00 00 PDO 23 als 1. TPDO wählen
581 60 00 2A 00 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
Das Mapping dazu kann über das Objekt 1A00
h
ausgelesen werden. Das PDO enthält 2 Byte für
das CANopen-Zustandswort und 4 Byte für das Herstellerstatusregister.
Das zweite TPDO wird wieder zusammengestellt:
1. Die Anwahl über Objekt 2A01:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 01 2A 00 h 25 00 00 00 PDO 37 als 2. TPDO wählen
581 60 01 2A 00 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
2. Das Mapping der drei geforderten Komponenten:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 23 01 1A 00 h 00 00 00 00 Daten für 2. TPDO löschen
581 60 01 1A 00 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
601 23 01 1A 01 h 20 03 70 20
Daten für ersten Eintrag des 2.
TPDO Objekt 2070
h Subindex
03 h , Datenlänge 32 Bit
581 60 01 1A 01 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
601 23 01 1A 02 h 18 02 70 20
Daten für zweiten Eintrag des
2. TPDO Objekt 2070
h Subin-
dex 02 h , Datenlänge 24 Bit
581 60 01 1A 02 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
601 23 01 1A 03 h 08 00 61 60
Daten für dritten Eintrag des 2.
TPDO Objekt 6061
h Subindex
00 h , Datenlänge 8 Bit
581 60 01 1A 03 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
Jetzt können die Kommunikationsparameter festgelegt werden. Der Antrieb soll auf jedes
SYNC-Objekt reagieren, daher muss bei Subindex 2 ein Wert von 1 vorgegeben werden. Also:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 01 18 02 h 01 00 00 00
2. TPDO: Reaktion auf jedes
SYNC
581 60 01 18 02 h 00 00 00 00 Antworttelegramm
118 CANopen für AX2000/2500
Anhang
07/2007
BECKHOFF