BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 72)

Subindex 04 h
Kurzbeschreibung Trajektorie
Einheit —
Zugriff rw
PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 33)
Datentyp INTEGER32
Wertebereich -(2 31 -1)..(2 31 -1)
Defaultwert 0
In Vorbereitung
Subindex 05 h
Kurzbeschreibung Fahrauftragsnummer
Einheit —
Zugriff rw
PDO mapping möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 35)
Datentyp UNSIGNED16
Wertebereich 1..180, 129..255
Defaultwert 0
Über diesen Index wird die Nummer des angewählten Fahrauftrags vorgegeben. Dabei sind die
Fahraufträge 1 bis 180 EEPROM – Fahrsätze, die Fahraufträge 192 bis 255 sind RAM – Fahrauf-
träge. Die RAM – Fahraufträge werden beim Einschalten oder bei einem Reset des Servoverstär-
kers mit den ersten 64 EEPROM – Fahraufträgen gefüllt. Der Fahrauftrag 0 ist ebenfalls ein RAM –
Fahrauftrag, der zum einen als Kopierpuffer für Fahraufträge zum anderen zum Eintragen von
Fahrauftragsdaten für den Direktfahrauftrag (RPDO 34) Verwendung findet.
Subindex 06 h
Kurzbeschreibung Anfahrzeit (Beschleunigung)
Einheit ms
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED16
Wertebereich 1..65535
Defaultwert 0
Über diesen Index wird die Gesamtzeit angegeben, um auf die Zielgeschwindigkeit des Fahrauf-
trags zu kommen. Über die Wahl des Wertes des Subindex 08
h
wird die Form der Beschleuni-
gungsrampe eingestellt.
Subindex 07 h
Kurzbeschreibung Bremszeit (Verzögerung)
Einheit ms
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED16
Wertebereich 1..65535
Defaultwert 0
Über diesen Index wird die Gesamtzeit angegeben, um die Geschwindigkeit zur Zielposition auf 0
zu bringen. Über die Wahl des Wertes des Subindex 09
h
wird die Form der Beschleunigungsrampe
eingestellt.
72 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF