BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 61)

Beispiel: Die Drehzahl - Sollwertvorgabe soll in Umdrehungen pro Minute erfolgen.
Das Übersetzungsverhältnis und die Vorschubkonstante ist 1.
velocity_ encoder_ factor
2
1
1
1
1
Inkr.
s
20
=
Erweiterung auf Umdrehung / min:
velocity_ encoder_ factor
2
1
1
1
1
[m]
[ ]
Inkr.
s
1
60[
20
m
s
s
= ´
min
20
]
2
60
Inkr.
s
=
Þ Numerator: 2
20
Divisor: 60
Þ
Sollwertvorgabe in [Umd / min] für das Objekt 60FF
h
"target_velocity / velocity units"
Þ
Sollwertvorgabe in [inc. / s] für das Objekt 6081
h
"Profile_velocity / speed units"
Anmerkung: Da der Drehzahlregler intern, unabhängig von der Auflösung des Gebersystems mit
einer Auflösung von 2
20
Bit/Umdrehung arbeitet, ergibt sich folgende Berechnung für
den Operationsmode pv (für Umdrehung pro Minute):
Inkremente
262144
1875
Drehzahlsollwert[min ] 1 = ´ -
Diese inkrementelle Sollwertvorgabe sollte bei zyklischen Anwendungen (z.B. Lageregelung, 4ms
Zyklus) verwendet werden (Vorteile: keine Rundungsfehler, geringere CPU - Last).
Die o. g. Umrechnung ist gültig, wenn Divisor oder Numerator zu 0 gesetzt werden.
Der velocity_encoder_factor beeinflusst auch das Objekt 6081
h
“profile_velocity”. Um diesen Faktor
auch für den Positioniermode (pp) verwenden zu können, müssen die internen Getriebefaktoren
PGEARI und PGARO gleich sein (PGEARI =PGEARO; Objekt 2020
h
Subindex: 08
h
,09
h
). Werden
Divisor oder Numerator zu 0 gesetzt, wird die interne Skalierung “Inkremente pro Abtastzykuls
(250 μs)” verwendet.
CANopen für AX2000/2500 61
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil