BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 99)

4.17.4.2 Objekt 607Bh: position_range_limit (DS402)
Mit dem Objekt “position_range_limit” wird der Anfang und das Ende des Verfahrbereiches für eine
Modulo - Achse festgelegt. Der Anfang des Bereiches wird mit Subindex 01
h
“min_posi-
tion_range_limit” (ASCII SRND) und das Ende mit Subindex 02
h
“max_position_range_limit” (ASCII
ERND) definiert. Diese Funktionalität kann erst nach einer Neukonfiguration des Geräts verwendet
werden. Dazu muss das Objekt 2020
h
Subindex 01
h
mit dem Wert 2 versehen werden und danach
die Konfigurationsprozedur gestartet werden (
Þ Kap. 6.4).
Index 0x607B h
Name position_range_limit
Objektcode ARRAY
Anzahl Elemente 3
Datentyp INTEGER32
Beschreibung der Subindizes:
Subindex 01 h
Kurzbeschreibung min_position_range_limit
Mode pp, pc
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Einheit position units
Wertebereich (-2 31 )..(2 31 -1)
EEPROM ja
Defaultwert -2 31
Subindex 02 h
Kurzbeschreibung max_position_range_limit
Mode pp, pc
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Einheit position units
Wertebereich (-2 31 )..(2 31 -1)
EEPROM ja
Defaultwert 2 31 -1
4.17.4.3 Objekt 6081h: profile_velocity (DS402)
Die profile_velocity ist die Endgeschwindigkeit, die nach der Beschleunigungsphase eines Fahrauf-
trages erreicht werden soll. Die verwendete Skalierung ist abhängig von dem eingestellten “velo-
city_encoder_factor” (Objekt 6094
h
).
Der Sollwert wird in Abhängigkeit des eingestellten Operationsmode (pp, pv) benutzt.
Index 0x6081 h
Name profile_velocity
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED32
Mode pp, pv
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
Einheit speed units
Wertebereich 0..(2
32
-1)
Defaultwert 10
EEPROM nein
CANopen für AX2000/2500 99
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil