BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 22)

Wenn ein Fehler auftritt, wird scs auf 4 gesetzt, das Antwort-Byte ist 0x80 und die
Fehlerinformation ist im 4-Byte Datenfeld enthalten. Die Aufschlüsselung des Fehlers ist
in Kapitel 3.4.5.6 zu finden.
Um Daten zu schreiben, muss das Control Byte entsprechend folgender Darstellung
beschrieben werden:
Client Initiate Domain Download Server
Byte 1 2 3 4 5 6 7 8
request 7 6 5 4 3 2 1 0 indication
Þ ccs=1 X n e s m d Þ
ÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞÞ
ÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜ
Ü Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 Ü
confirm 7 6 5 4 3 2 1 0 response
scs=3 X m reserved
2. Der Index (Bytes 2 und 3):
Der Index ist der Haupteintrag im Objektverzeichnis und teilt die Parameter in Gruppen ein
(Beispiel: Index 2022
h
– Positionierdaten für den Mode Lage). Wie bei allen CAN – Daten
wird der Index in umgekehrter Reihenfolge in den Bytes abgelegt, z.B.: Index 6040
h
->
Byte 2 = 40
h
, Byte 3 = 60
h
)
3. Der Subindex (Byte 4):
Der Subindex unterteilt die Parameter innerhalb einer Parametergruppe.
4. Datenfeld (Bytes 5 – 8):
Über diese Komponenten werden die eigentlichen Nutzdaten ausgetauscht. In den
Telegrammen zur Leseaufforderung an den AX2000/2500 sind diese auf 0 zu
setzen, in der Schreibbestätigung vom AX2000/2500 haben diese Daten bei
erfolgreichem Transfer keinen Inhalt, bei fehlerhaftem Schreiben enthalten sie einen
Fehlercode (
Þ Kap. 3.4.5.6).
3.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol
Das “Initiate SDO Download” – Protokoll wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutz-
daten verwendet (“expedited transfer”) oder zum Einleiten eines Segmenttransfers (“normal trans-
fer”).
Der “expedited transfer” wird auch für Objekte genutzt, die nur eine Kommandoeigenschaft aufwei-
sen (z.B. ASCII: SAVE) und somit keine weiteren Nutzdaten benötigen.
3.4.5.3 Download SDO Segment Protocol
Das “Download SDO Segment” – Protokoll wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte
Nutzdaten verwendet (“normal transfer”). Dieser Dienst wird vom AX2000/2500 z.Zt. nicht unter-
stützt, da keine Objekte existieren, die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten.
3.4.5.4 Initiate SDO Upload Protocol
Das “Initiate SDO Upload” – Protokoll wird für Lesezugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Nutzdaten
(“expedited transfer”) oder zum Einleiten eines Segmenttransfers (“normal transfer”) verwendet .
3.4.5.5 Upload SDO Segment Protocol
Das “Upload SDO Segment” – Protokoll wird für Lesezugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Nutz-
daten verwendet (“normal transfer”). Dieser Dienst wird vom AX2000/2500 z.Zt. nicht unterstützt, da
keine Objekte existieren, die mehr als 4 Byte Nutzdaten verarbeiten.
22 CANopen für AX2000/2500
CANopen Kommunikationsprofil
07/2007
BECKHOFF