BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 124)

6.1.8 Test für Synctelegramme
Aufgabenstellung:
1. PDO mit Starte Fahrsatz belegen (1
st
Receive PDO)
2. PDO mit Ist - Lage (PDO21) belegen (1
st
Transmit PDO), mit jedem 2. SYNC auslösen
3. PDO mit statusword (PDO1) belegen (2
nd
Transmit PDO), mit jedem 3. SYNC auslösen
Telegramme mit jeweiligen Antworten:
COB-ID Control-Byte Index Subindex Daten Kommentar
Low-Byte High-Byte
601 2F 00 26 00 h 23 00 00 00 PDO Starte Fahrsatz auf
1. RPDO setzen
581 60 00 26 00 h 00 00 00 00
601 2F 00 2A 00 h 16 00 00 00 PDO Ist-Lage auf 1. TPDO
setzen
581 60 00 2A 00 h 00 00 00 00
601 2F 01 2A 00 h 17 00 00 00 PDO erweitertes status-
word auf 2. TPDO setzen
581 60 01 2A 00 h 00 00 00 00
601 2F 00 18 02 h 02 00 00 00 1. TPDO auf Trigger, durch
jedes 2. SYNC ersetzen
581 60 00 18 02 h 00 00 00 00
601 2F 01 18 02 h 03 00 00 00 2. TPDO auf Trigger, durch
jedes 3. SYNC ersetzen
581 60 01 18 02 h 00 00 00 00
6.1.9 SYNC-Objekt
COB-ID
080
Bedeutung: Bei jedem zweiten SYNC kommt das Objekt 181 (TPDO 1),
bei jedem dritten SYNC kommt das Objekt 281 (TPDO 2).
6.1.10 Emergency-Objekt
Zieht man zwischendurch zum Beispiel den Resolverstecker ab, löst man einen schweren Fehler im
Regler aus. Dies führt zu einem Emergency - Telegramm.
COB-ID Emergency error code Error register
Low High
081 10 43 08 00 00 00 00 Motortemperatur, temperature, manu-
facturer specific
081 00 00 88 00 00 00 00
124 CANopen für AX2000/2500
Anhang
07/2007
BECKHOFF