BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 48)

4.3.2.1.6 PDO Inkrementeller Positionsistwert (33)
Das PDO Inkrementeller Positionsistwert ist ein datenoptimiertes Objekt, das ausschließlich mit
einem SYNC - Objekt angefordert werden kann.
Berechnung der absoluten Position:
Position
inkementeller Positionsistwert
2 20
=
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Inkrementeller Positionsistwert:
Subindex Wert Beschreibung
00 h 2 h Anzahl der Einträge
01 h 20700320 h Inkrementeller Positionsistwert
02 h 20701120 h erweitertes Statusregister für PDO 33
Dieses Objekt unterstützt nur die Übertragungstypen 1 bis 240 (zyklisch synchron).
4.3.2.1.7 PDO Positionsschwellen (34)
Das PDO Positionsschwellen wird verwendet, um ein Überschreiten der schnellen Positionsregister
P1..P16 zu erkennen. Sie werden über die Objekte 2051 - 2053 konfiguriert
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Positionsschwellen:
Subindex Wert Beschreibung
00 h 1 h Anzahl der Einträge
01 h 20860010 h Positionsschwellenanzeige
4.3.2.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40)
Sind dies PDOs angewählt können die Objekte frei hinzugefügt werden. Hierzu werden die Objekte
1A00
h
bis 1A03
h
(Mapping Parameter) verwendet. Es können bis 8 einzelne Objekte in ein PDO
“gemappt” werden.
Achtung:
Auch wenn Objekte “event getriggert” sind und nicht über den CAN Bus gemeldet werden,
werden diese dennoch überwacht. Das führt dazu, dass bei 16 gemappten Objekten die CPU
Last sehr stark steigen kann. Um das zu verhindern, sollten wirklich nur die Objekte
gemappt werden, die auch wirklich benötigt werden, oder die “inhibit Zeit” muss
entsprechend hoch gesetzt werden (z.B. 400 ms). Die Folge einer zu hohen CPU – Last kann
eine lange Reaktionszeit bei einem Objekt Datendienst (Antwortzeit im Mittel > 40 ms) sein.
4.3.2.1.9 PDO Interne Master-Sollposition (41)
Über das Transmit-PDO 41 kann der CAN-Master seine interne Trajektoriensollposition (z.B. aus
dem Fahrsatzbetrieb) auf den Bus geben. Diese Werte werden in einem durch PTBASE bestimm-
ten Zeitraster ausgegeben.
Die folgenden Einstellungen sind Voraussetzung für diesen Betrieb:
- Über das Objekt 60C2 muss der Takt eingestellt werden (->PTBASE)
- SYNCSRC = 3
- FPGA = 3 (nur AX2xxx 600)
- CAMMCTRL = 1
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO „Interne Master-Sollposition“
Subindex Wert Beschreibung
00 h 1 h Anzahl der Einträge
01 h 20701920 h Interner Positionssollwert
48 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF