BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 49)

4.3.2.2 Objektbeschreibung
4.3.2.2.1 Objekt 1800-1803h: 1st -4th Transmit - PDO Kommunikationsparam.
(DS301)
Subindex Beschreibung
00 h Anzahl der Einträge
01 h PDO COB-ID*
02 h transmission type
03 h inhibit time**
04 h CMS priority group
* Nach der Selektion eines PDOs über 2A00 h bis 2A03 h kann hier der COB-Identifier benannt werden, auf den
der Verstärker reagieren soll (falls ein abweichender Wert vom Defaultwert erforderlich ist)
** Hiermit wird eine Ruhezeit eingestellt, die nach dem Senden eines PDOs eingehalten werden muss, bevor
es wieder gesendet werden kann (nur wichtig bei event-gesteuerten PDOs).
4.3.2.2.2 Objekt 1A00-1A03h: 1st -4th Transmit - PDO Mappingparameter (DS301)
Subindex Beschreibung
00 h Anzahl der konfigurierten Objekte
01 h ..08 h Beschreibung der konfigurierten Objekte
4.3.2.2.3 Objekt 2A00-2A03h: 1st -4th Transmit PDO select
Mit Hilfe dieses Objekte wird ein vordefiniertes Sende - PDO ausgewählt.
Mit den Objekte 1800
h
-1803
h
"1
st
-4
th
Transmit PDO parameter" und 1A00
h
-1A03
h
"1
st
-4
th
Trans-
mit PDO mapping" können dann die Eigenschaften dieses PDOs festgelegt werden.
Dieses Objekt ermöglicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs. Die möglichen anwählba-
ren PDOs sind in der Tabelle in Kap. 4.3.2 aufgeführt.
Index 2A00 h ...2A03 h
Name 1 st -4 th Transmit PDO select
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Wertebereich 0..255
Defaultwert 0
CANopen für AX2000/2500 49
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil