BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile Benutzerhandbuch
BECKHOFF Ausstattung
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Feldbus Schnittstelle
Ausgabe 07/2007
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Kommunikationsprofil CANopen für
Servoverstärker der Serie
AX2000/2500
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Inhaltsverzeichnis
Document Outline
- Titelseite
- Inhaltsverzeichnis
- 1 Allgemeines
- 2 Installation / Inbetriebnahme
- 3 CANopen Kommunikationsprofil
- 3.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN
- 3.2 Aufbau des COB-Identifiers
- 3.3 Definition der verwendeten Datentypen
- 3.4 Kommunikationsobjekte
- 4 CANopen Antriebsprofil
- 4.1 Emergency Messages
- 4.2 Allgemeine Definitionen
- 4.2.1 Allgemeine Objekte
- 4.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301)
- 4.2.1.2 Objekt 1001h: Error register (DS301)
- 4.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301)
- 4.2.1.4 Objekt 1003h: Pre-Defined Error Field (DS301)
- 4.2.1.5 Objekt 1004h: Zahl der unterstützten PDOs (DS301)
- 4.2.1.6 Objekt 1005h: COB-ID der SYNC - Message (DS301)
- 4.2.1.7 Objekt 1006h: Communication Cycle Period (DS301)
- 4.2.1.8 Objekt 1007h: Synchronous window length (DS301)
- 4.2.1.9 Objekt 1008h: Manufacturer Device Name (DS301)
- 4.2.1.10 Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301)
- 4.2.1.11 Objekt 100Bh: Node-ID (DS301)
- 4.2.1.12 Objekt 100Ch: Guard Time (DS301)
- 4.2.1.13 Objekt 100Dh: Life Time Factor (DS301)
- 4.2.1.14 Objekt 100Eh: COB - ID Nodeguarding (DS301)
- 4.2.1.15 Objekt 100Fh: Zahl der unterstützten Objekte (DS301)
- 4.2.1.16 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301)
- 4.2.1.17 Objekt 1012h: COB - ID für Time - Stamp Message (DS301)
- 4.2.1.18 Objekt 1013h: High Resolution Time Stamp (i.V.) (DS301)
- 4.2.1.19 Objekt 1014h: COB - ID für Emergency Message (DS301)
- 4.2.1.20 Objekt 1018h: Identity Object (DS301)
- 4.2.1 Allgemeine Objekte
- 4.3 PDO Mapping
- 4.3.1 Empfangs-PDOs (RPDO)
- 4.3.1.1 Beschreibung der vordefinierten Empfangs-PDOs
- 4.3.1.1.1 PDO controlword (1) (DS402)
- 4.3.1.1.2 PDO ASCII-Kanal empfangen (21)
- 4.3.1.1.3 PDO Strom- / Drehzahlsollwert (22)
- 4.3.1.1.4 PDO Sollwert 2 (32)
- 4.3.1.1.5 PDO Trajektorie (33)
- 4.3.1.1.6 PDO Fahrsatz (34)
- 4.3.1.1.7 PDO Starte Fahrsatz (35)
- 4.3.1.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40)
- 4.3.1.1.9 PDO Masterposition für CAN-Slaves (41)
- 4.3.1.2 Objektbeschreibung
- 4.3.1.1 Beschreibung der vordefinierten Empfangs-PDOs
- 4.3.2 Sende-PDOs (TPDO)
- 4.3.2.1 Beschreibung der vordefinierten Sende-PDOs
- 4.3.2.1.1 PDO statusword (1) (DS402)
- 4.3.2.1.2 PDO ASCII-Kanal senden (21)
- 4.3.2.1.3 PDO Ist-Lage (22)
- 4.3.2.1.4 PDO Erweiterter Status (23)
- 4.3.2.1.5 PDO Ist-Lage 2 (32)
- 4.3.2.1.6 PDO Inkrementeller Positionsistwert (33)
- 4.3.2.1.7 PDO Positionsschwellen (34)
- 4.3.2.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40)
- 4.3.2.1.9 PDO Interne Master-Sollposition (41)
- 4.3.2.2 Objektbeschreibung
- 4.3.2.1 Beschreibung der vordefinierten Sende-PDOs
- 4.3.1 Empfangs-PDOs (RPDO)
- 4.4 Gerätesteuerung (dc)
- 4.5 Factor Groups (fg) (DS402)
- 4.6 Herstellerspezifischer Strom- und Drehzahlmode
- 4.7 Einrichtdaten für den herstellerspez. Tipp- und Referenziermode
- 4.8 Positionierdaten für den Mode Lage (AX2xxx)
- 4.9 Objekt 2050h: Hilfsvariable für digitale Eingänge
- 4.10 Latchfunktion
- 4.11 Herstellerspezifische Istwerte
- 4.12 Frei verfügbare, mappbare SPS – Variablen, Objekte 2030h / 2090h
- 4.13 Dummy - Variablen, Objekte 2031h / 2071h
- 4.14 Profile Velocity Mode (pv) (DS402)
- 4.15 Position Control Function (pc) (DS402)
- 4.16 Homing Mode (hm) (DS402)
- 4.17 Profile Position Mode (pp)
- 4.17.1 Allgemeine Informationen
- 4.17.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
- 4.17.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden
- 4.17.4 Objektbeschreibung
- 4.17.4.1 Objekt 607Ah: target_position (DS402)
- 4.17.4.2 Objekt 607Bh: position_range_limit (DS402)
- 4.17.4.3 Objekt 6081h: profile_velocity (DS402)
- 4.17.4.4 Objekt 6083h: profile_acceleration (DS402)
- 4.17.4.5 Objekt 6084h: profile_deceleration (DS402)
- 4.17.4.6 Objekt 6086h: motion_profile_type (DS402)
- 4.17.5 Funktionsbeschreibung
- 5 Der Objektkanal
- 6 Anhang
- 6.1 Beispiele für die Inbetriebnahme
- 6.1.1 Prinzipielle Prüfung der Verbindung Steuerung <-> AX2xxx
- 6.1.2 Beispiel für die Bedienung der Zustandsmaschine
- 6.1.3 Beispiel für PDO-Bedienung
- 6.1.4 Beispiel für die Referenzierung
- 6.1.5 Beispiel für Fahrsatzverarbeitung
- 6.1.6 Beispiel für Bedienung des Profile-Position Modes
- 6.1.7 ASCII - Kommunikation
- 6.1.8 Test für Synctelegramme
- 6.1.9 SYNC-Objekt
- 6.1.10 Emergency-Objekt
- 6.2 Spezielle Applikationen
- 6.3 Beschreibung Objektverzeichnis
- 6.4 Neukonfiguration des AX2000/2500
- 6.5 Stichwortverzeichnis
- 6.1 Beispiele für die Inbetriebnahme
- Index
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- 1000h
- 1001h
- 1002h
- 1003h
- 1004h
- 1005h
- 1006h
- 1007h
- 1008h
- 100Ah
- 100Bh
- 100Ch
- 100Dh
- 100Eh
- 100Fh
- 1010h
- 1012h
- 1013h
- 1014h
- 1018h
- 1400-1403h
- 1600-1603h
- 1800-1803h
- 1A00-1A03h
- 2014-2017h
- 2020h
- 2022h
- 2024h
- 2026h
- 2030h
- 2031h
- 2050h
- 2060h
- 2061h
- 2070h
- 2071h
- 2082h
- 2083h
- 2084h
- 2085h
- 2087h
- 2090h
- 2600-2603h
- 2721h
- 2A00-2A03h
- 3500h...
- 6040h
- 6041h
- 6060h
- 6061h
- 6063h
- 6064h
- 606Ch
- 6077h
- 607Ah
- 607Bh
- 607Ch
- 6081h
- 6083h
- 6084h
- 6086h
- 608Bh
- 608Ch
- 6093h
- 6094h
- 6097h
- 6098h
- 6099h
- 609Ah
- 60C2h
- 60FFh
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