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• Titelseite
• Inhaltsverzeichnis
  • 1 Allgemeines
    • 1.1 Über dieses Handbuch
    • 1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des CANopen Interfaces
    • 1.3 Verwendete Symbole
    • 1.4 Verwendete Kürzel
    • 1.5 Realisierte Grundfunktionen über CANopen
    • 1.6 Verhalten bei Kommunikationsstörungen BUSSOFF
    • 1.7 Systemvoraussetzungen
    • 1.8 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren
  • 2 Installation / Inbetriebnahme
    • 2.1 Montage, Installation
      • 2.1.1 Einstellen von Stationsadresse und Baudrate
    • 2.2 CANopen Interface
    • 2.3 CAN Busleitung
    • 2.4 Leitfaden zur Inbetriebnahme
    • 2.5 Wichtige Konfigurationsparameter für den CAN-Bus - Betrieb
  • 3 CANopen Kommunikationsprofil
    • 3.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN
    • 3.2 Aufbau des COB-Identifiers
    • 3.3 Definition der verwendeten Datentypen
      • 3.3.1 Basisdatentypen
        • 3.3.1.1 Unsigned Integer
        • 3.3.1.2 Signed Integer
      • 3.3.2 Zusammengesetzte Datentypen
      • 3.3.3 Erweiterte Datentypen
        • 3.3.3.1 Octet String
        • 3.3.3.2 Visible String
    • 3.4 Kommunikationsobjekte
      • 3.4.1 Network Management Objects (NMT)
      • 3.4.2 Synchronisation Object (SYNC)
      • 3.4.3 Time Stamp Object (TIME)
      • 3.4.4 Emergency Object (EMCY)
        • 3.4.4.1 Verwendung des Emergency Object
        • 3.4.4.2 Aufteilung des Emergency Object
      • 3.4.5 Service Data Objects (SDO)
        • 3.4.5.1 Aufbau eines Service Data Object
        • 3.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol
        • 3.4.5.3 Download SDO Segment Protocol
        • 3.4.5.4 Initiate SDO Upload Protocol
        • 3.4.5.5 Upload SDO Segment Protocol
        • 3.4.5.6 Abort SDO Protocol
      • 3.4.6 Process Data Object (PDO)
        • 3.4.6.1 Übertragungsmodi
        • 3.4.6.2 Triggermodi
      • 3.4.7 Nodeguard
  • 4 CANopen Antriebsprofil
    • 4.1 Emergency Messages
    • 4.2 Allgemeine Definitionen
      • 4.2.1 Allgemeine Objekte
        • 4.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301)
        • 4.2.1.2 Objekt 1001h: Error register (DS301)
        • 4.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301)
        • 4.2.1.4 Objekt 1003h: Pre-Defined Error Field (DS301)
        • 4.2.1.5 Objekt 1004h: Zahl der unterstützten PDOs (DS301)
        • 4.2.1.6 Objekt 1005h: COB-ID der SYNC - Message (DS301)
        • 4.2.1.7 Objekt 1006h: Communication Cycle Period (DS301)
        • 4.2.1.8 Objekt 1007h: Synchronous window length (DS301)
        • 4.2.1.9 Objekt 1008h: Manufacturer Device Name (DS301)
        • 4.2.1.10 Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301)
        • 4.2.1.11 Objekt 100Bh: Node-ID (DS301)
        • 4.2.1.12 Objekt 100Ch: Guard Time (DS301)
        • 4.2.1.13 Objekt 100Dh: Life Time Factor (DS301)
        • 4.2.1.14 Objekt 100Eh: COB - ID Nodeguarding (DS301)
        • 4.2.1.15 Objekt 100Fh: Zahl der unterstützten Objekte (DS301)
        • 4.2.1.16 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301)
        • 4.2.1.17 Objekt 1012h: COB - ID für Time - Stamp Message (DS301)
        • 4.2.1.18 Objekt 1013h: High Resolution Time Stamp (i.V.) (DS301)
        • 4.2.1.19 Objekt 1014h: COB - ID für Emergency Message (DS301)
        • 4.2.1.20 Objekt 1018h: Identity Object (DS301)
    • 4.3 PDO Mapping
      • 4.3.1 Empfangs-PDOs (RPDO)
        • 4.3.1.1 Beschreibung der vordefinierten Empfangs-PDOs
          • 4.3.1.1.1 PDO controlword (1) (DS402)
          • 4.3.1.1.2 PDO ASCII-Kanal empfangen (21)
          • 4.3.1.1.3 PDO Strom- / Drehzahlsollwert (22)
          • 4.3.1.1.4 PDO Sollwert 2 (32)
          • 4.3.1.1.5 PDO Trajektorie (33)
          • 4.3.1.1.6 PDO Fahrsatz (34)
          • 4.3.1.1.7 PDO Starte Fahrsatz (35)
          • 4.3.1.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40)
          • 4.3.1.1.9 PDO Masterposition für CAN-Slaves (41)
        • 4.3.1.2 Objektbeschreibung
          • 4.3.1.2.1 Objekt 1400-1403h: 1st -4th Receive - PDO Kommunikationparameter (DS301)
          • 4.3.1.2.2 Objekt 1600-1603h: 1st -4th Receive - PDO Mappingparameter (DS301)
          • 4.3.1.2.3 Objekt 2600-2603h: 1st -4th Receive PDO select
          • 4.3.1.2.4 Objekt 2721h: Konfiguration Receive PDO 33
      • 4.3.2 Sende-PDOs (TPDO)
        • 4.3.2.1 Beschreibung der vordefinierten Sende-PDOs
          • 4.3.2.1.1 PDO statusword (1) (DS402)
          • 4.3.2.1.2 PDO ASCII-Kanal senden (21)
          • 4.3.2.1.3 PDO Ist-Lage (22)
          • 4.3.2.1.4 PDO Erweiterter Status (23)
          • 4.3.2.1.5 PDO Ist-Lage 2 (32)
          • 4.3.2.1.6 PDO Inkrementeller Positionsistwert (33)
          • 4.3.2.1.7 PDO Positionsschwellen (34)
          • 4.3.2.1.8 PDO Frei definierbar (37 bis 40)
          • 4.3.2.1.9 PDO Interne Master-Sollposition (41)
        • 4.3.2.2 Objektbeschreibung
          • 4.3.2.2.1 Objekt 1800-1803h: 1st -4th Transmit - PDO Kommunikationsparam. (DS301)
          • 4.3.2.2.2 Objekt 1A00-1A03h: 1st -4th Transmit - PDO Mappingparameter (DS301)
          • 4.3.2.2.3 Objekt 2A00-2A03h: 1st -4th Transmit PDO select
          • 4.3.2.2.4 Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOs
    • 4.4 Gerätesteuerung (dc)
      • 4.4.1 Zustandsmaschine (DS402)
        • 4.4.1.1 Zustände der Zustandsmaschine
        • 4.4.1.2 Übergänge der Zustandsmaschine
      • 4.4.2 Objektbeschreibung
        • 4.4.2.1 Objekt 6040h: Controlword (DS402)
        • 4.4.2.2 Objekt 6041h: Statusword (DS402)
        • 4.4.2.3 Objekt 6060h: modes_of_operation (DS402)
        • 4.4.2.4 Objekt 6061h: mode_of_operation_display (DS402)
    • 4.5 Factor Groups (fg) (DS402)
      • 4.5.1 Allgemeine Informationen
        • 4.5.1.1 Faktoren
        • 4.5.1.2 Beziehung zwischen physikalischen und antriebsinternen Einheiten
      • 4.5.2 Objektbeschreibung
        • 4.5.2.1 Objekt 608Bh: velocity_notation_index (DS402)
        • 4.5.2.2 Objekt 608Ch: velocity_dimension_index (DS402)
        • 4.5.2.3 Objekt 6093h: position_factor (DS402)
        • 4.5.2.4 Objekt 6094h: velocity_encoder_factor (DS402)
        • 4.5.2.5 Objekt 6097h: acceleration_factor (DS402)
    • 4.6 Herstellerspezifischer Strom- und Drehzahlmode
      • 4.6.1 Objekt 2060h: Digitaler Strom- oder Drehzahlsollwert
      • 4.6.2 Objekt 2061h: Strombegrenzung
    • 4.7 Einrichtdaten für den herstellerspez. Tipp- und Referenziermode
      • 4.7.1 Objekt 2024h: Einrichtbetrieb für den Mode Large (AX2xxx)
    • 4.8 Positionierdaten für den Mode Lage (AX2xxx)
      • 4.8.1 Objekt 2020h: Lageregler
      • 4.8.2 Objekt 2022h: Positionierdaten für den Mode Lage
    • 4.9 Objekt 2050h: Hilfsvariable für digitale Eingänge
    • 4.10 Latchfunktion
      • 4.10.1 Objekt 2026h: Latchfreigabe
      • 4.10.2 Objekt 2082h: 32/24-bit Latch positive
      • 4.10.3 Objekt 2083h: 32/24-bit Latch negative
      • 4.10.4 Objekt 2084h: 16-bit Latch positive
      • 4.10.5 Objekt 2085h: 16-bit Latch negative
      • 4.10.6 Objekt 2087h: Latch Positionen Digitaleingang 1
    • 4.11 Herstellerspezifische Istwerte
      • 4.11.1 Objekt 2070h: Istwerte
      • 4.11.2 Objekt 6077h: Torque actual value
      • 4.11.3 Objekt 60C2h: Interpolation time period
    • 4.12 Frei verfügbare, mappbare SPS – Variablen, Objekte 2030h / 2090h
      • 4.12.1 Objekt 2030h: DP-Ram-Variablen 9-16 (nur schreibbar)
      • 4.12.2 Objekt 2090h: DP-Ram-Variablen 1-8 (nur lesbar)
    • 4.13 Dummy - Variablen, Objekte 2031h / 2071h
      • 4.13.1 Objekt 2031h: Dummy-Variablen für Mappingzwecke (WO)
      • 4.13.2 Objekt 2071h: Dummy-Variablen für Mappingzwecke (RO)
    • 4.14 Profile Velocity Mode (pv) (DS402)
      • 4.14.1 Allgemeine Informationen
      • 4.14.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
      • 4.14.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden
      • 4.14.4 Objektbeschreibung
        • 4.14.4.1 Objekt 606Ch: velocity_actual_value* (DS402)
        • 4.14.4.2 Objekt 60FFh: target_velocity (DS402)
    • 4.15 Position Control Function (pc) (DS402)
      • 4.15.1 Allgemeine Informationen
      • 4.15.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
      • 4.15.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden
      • 4.15.4 Objektbeschreibung
        • 4.15.4.1 Objekt 6063h: position_actual_value* (DS402)
        • 4.15.4.2 Objekt 6064h: position_actual_value (DS402)
    • 4.16 Homing Mode (hm) (DS402)
      • 4.16.1 Allgemeine Informationen
      • 4.16.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
      • 4.16.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden
      • 4.16.4 Objektbeschreibung
        • 4.16.4.1 Objekt 607Ch: home_offset (DS402)
        • 4.16.4.2 Objekt 6098h: homing_method (DS402)
          • 4.16.4.2.1 Beschreibung der Referenziermethoden
        • 4.16.4.3 Objekt 6099h: homing_speeds (DS402)
        • 4.16.4.4 Objekt 609Ah: homing_acceleration (DS402)
      • 4.16.5 Homing Mode Sequence
    • 4.17 Profile Position Mode (pp)
      • 4.17.1 Allgemeine Informationen
      • 4.17.2 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden
      • 4.17.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden
      • 4.17.4 Objektbeschreibung
        • 4.17.4.1 Objekt 607Ah: target_position (DS402)
        • 4.17.4.2 Objekt 607Bh: position_range_limit (DS402)
        • 4.17.4.3 Objekt 6081h: profile_velocity (DS402)
        • 4.17.4.4 Objekt 6083h: profile_acceleration (DS402)
        • 4.17.4.5 Objekt 6084h: profile_deceleration (DS402)
        • 4.17.4.6 Objekt 6086h: motion_profile_type (DS402)
      • 4.17.5 Funktionsbeschreibung
  • 5 Der Objektkanal
    • 5.1 Objektbeschreibung
      • 5.1.1 Objekt >3500h: Herstellerspezifischer Objektkanal
  • 6 Anhang
    • 6.1 Beispiele für die Inbetriebnahme
      • 6.1.1 Prinzipielle Prüfung der Verbindung Steuerung <-> AX2xxx
      • 6.1.2 Beispiel für die Bedienung der Zustandsmaschine
      • 6.1.3 Beispiel für PDO-Bedienung
      • 6.1.4 Beispiel für die Referenzierung
      • 6.1.5 Beispiel für Fahrsatzverarbeitung
      • 6.1.6 Beispiel für Bedienung des Profile-Position Modes
      • 6.1.7 ASCII - Kommunikation
      • 6.1.8 Test für Synctelegramme
      • 6.1.9 SYNC-Objekt
      • 6.1.10 Emergency-Objekt
    • 6.2 Spezielle Applikationen
      • 6.2.1 Externe Trajektorie
        • 6.2.1.1 Lageregler im Servoverstärker
        • 6.2.1.2 Lageregler in der Steuerung
    • 6.3 Beschreibung Objektverzeichnis
    • 6.4 Neukonfiguration des AX2000/2500
    • 6.5 Stichwortverzeichnis
• Index
  • !
    • 1000h
    • 1001h
    • 1002h
    • 1003h
    • 1004h
    • 1005h
    • 1006h
    • 1007h
    • 1008h
    • 100Ah
    • 100Bh
    • 100Ch
    • 100Dh
    • 100Eh
    • 100Fh
    • 1010h
    • 1012h
    • 1013h
    • 1014h
    • 1018h
    • 1400-1403h
    • 1600-1603h
    • 1800-1803h
    • 1A00-1A03h
    • 2014-2017h
    • 2020h
    • 2022h
    • 2024h
    • 2026h
    • 2030h
    • 2031h
    • 2050h
    • 2060h
    • 2061h
    • 2070h
    • 2071h
    • 2082h
    • 2083h
    • 2084h
    • 2085h
    • 2087h
    • 2090h
    • 2600-2603h
    • 2721h
    • 2A00-2A03h
    • 3500h...
    • 6040h
    • 6041h
    • 6060h
    • 6061h
    • 6063h
    • 6064h
    • 606Ch
    • 6077h
    • 607Ah
    • 607Bh
    • 607Ch
    • 6081h
    • 6083h
    • 6084h
    • 6086h
    • 608Bh
    • 608Ch
    • 6093h
    • 6094h
    • 6097h
    • 6098h
    • 6099h
    • 609Ah
    • 60C2h
    • 60FFh
  • A
    • Abkürzungen
    • Abschlusswiderstand
    • Ansprechüberwachung
    • Ansprechüberwachung quittieren
    • Antriebsprofil
  • B
    • Basisdatentypen
    • Baudrate
    • Beispiele für die Inbetriebnahme
    • Bestimmungsgemäße Verwendung
    • Busleitung
  • C
    • COB-ID
    • Controlword
  • D
    • Data Frame
    • Datentransferfunktionen
    • Datentypen
    • Digitaler Sollwert
  • E
    • Einrichtfunktionen
    • Emergency Message
    • Emergency Object
    • Empfangs-PDOs
    • Erweiterte Datentypen
  • F
    • Factor Groups
  • G
    • Gerätesteuerung
    • Grundfunktionalitäten
  • H
    • Homing Mode
  • I
    • Inbetriebnahme
    • Inhibit time
    • Installation
    • Istwerte
  • K
    • Kommunikationsobjekte
    • Kommunikationsprofil
    • Konfigurationsparameter
  • L
    • Latchfunktion
    • Leitungslänge
  • M
    • Mapping
  • N
    • Network Management Object
    • Neukonfiguration
    • Nodeguard
  • O
    • Objektkanal
    • Objektverzeichnis
    • Operationsmodus
  • P
    • Position Control Function
    • Positionierfunktionen
    • Process Data Object
    • Profile Position Mode
    • Profile Velocity Mode
  • R
    • Remote Frame
  • S
    • Schleppfehler quittieren
    • SDO abort codes
    • Sende-PDOs
    • Service Data Object
    • Statusword
    • Symbole
    • Synchronisation Object
    • Systemvoraussetzungen
  • T
    • Time Stamp Object
    • Triggermodus
  • U
    • Übertragungsgeschwindigkeit
    • Übertragungsmodus
    • Übertragungsverfahren
  • W
    • Weiterführende Dokumentation
  • Z
    • Zusammengesetzte Datentypen
    • Zustandsmaschine