Baumer GK473 - Handbuch (Seite 9)

Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc 9/31 Baumer IVO GmbH & Co. KG
04.05.11 Villingen-Schwenningen, Germany
5 Schnittstellenbeschreibung DeviceNet
5.1 Datenaustausch DeviceNet Master <-> Slave
DeviceNet wurde von Rockwell Automation und der ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) als offener
Feldbusstandard, basierend auf dem CAN-Protokoll entwickelt. DeviceNet ist in der europäischen Norm EN
50325 standardisiert. Spezifikation und Pflege des Device-Net-Standards obliegen der ODVA. DeviceNet ist
ein objektorientiertes Bussystem und arbeitet nach dem Producer/Consumer Verfahren. DeviceNet Geräte
können Client (Master) oder Server (Slave) sein, oder beides. Clients und Server können Producer,
Consumer oder beides sein.
Die Schicht 2 (Data Link Layer) basiert auf dem Controller Area Netzwerk (CAN).
In einem DeviceNet Netzwerk können bis zu 64 Busteilnehmer mit Baudraten von 125, 250 oder 500 kBaud
miteinander kommunizieren. Das DeviceNet Kabel sieht neben den beiden Signalen für die
Datenübertragung CAN-L und CAN-H auch 2 Leitungen für die Versorgung der DeviceNet Busteilnehmen mit
24 Volt Betriebsspannung vor. Die Busteilnehmer können busgespeist oder fremdgespeist ausgeführt werden
(GK473 nur fremdgespeist). Die maximale Länge des DeviceNet Kabels ist abhängig vom gewählten
Kabeltyp und der Baudrate. Die Installation erfolgt in einer Bustopologie - mit oder ohne Abzweigen - und
Abschlusswiderständen an beiden Enden. Die Abschlusswiederstände haben einen Wert von 120 Ohm.
Das GK473 DeviceNet Gateway arbeitet als ein Class 2 Slave im DeviceNet Netzwerk. Das Gerät unterstützt
I/O Poll Verbindungen und Change-Of-State Nachrichten des predefined Master Slave Connection Set. Das
Gerät unterstützt nicht "Explicit Unconnected Message Manager" (UCMM).
I/O Poll
Beim Polling sendet der DeviceNet-Master ein Poll Request zum GK473. Als Antwort erhält der DeviceNet-
Master die im GK473 gespeicherten Status-Informationen über den angeschlossenen RS485 Subbus mit
dessen Teilnehmern.
Das 48 Byte lange Datenpaket beinhaltet folgende Informationen:
Die einzelnen Bits repräsentieren dabei jeweils den entsprechenden Zustand an der jeweiligen Subbus-
Adresse
Byte 0..15 “SPA nicht in Position”
Byte 16..31 “SPA in error state”
Byte 32..47 “SPA in Time Out state”
COS (Change of State)
Der Dateninhalt entspricht dem des I/O Poll.
Daten werden vom GK473 erst dann produziert und zu DeviceNet Master übertragen, wenn sich am Status
des RS485-Subbus Änderungen ergeben haben.
Die Verwendung von Change-of-State Nachrichten trägt erheblich zu einer Reduzierung des
Datenaufkommens im DeviceNet bei.
Nach dem Einrichten der COS Verbindung werden einmalig 48 Byte Nutzdaten gesendet.
Danach : Nachricht wird erst gesendet (produce) wenn sich ein vorheriger Zustand geändert hat.
Vorteil:
Im Normalfall sind alle Bytes auf 0 -> alle SPA’s in Position, keine SPA mit error und keine SPA’s mit Time
Out.
Erst wenn sich etwas an diesem Zustand ändert, werden Eingangsdaten für die Steuerung produziert.
Damit kann die Buslast sehr klein gehalten werden.
5.2 Datenaustausch DeviceNet <-> RS485-Subbus
Das Gateway stellt die Verbindung zwischen dem Protokoll RS485 der SPA und dem DeviceNet Feldbus her.