Baumer BMxx, GBxxx-GXxxx - EtherCAT / PoE from version&nbsp,5.0 - Handbuch (Seite 8)

Baumer_EtherCAT_PoE_5-00_MA_DE.docx 8/30 www.baumer.com
22.09.14
5 Daten des Drehgebers
5.1 PDO (Prozessdaten Objekt)
Der Drehgeber liefert ja nach Ausführung (Konfiguration) folgende Prozessdaten (Eingangsdaten)
XML Datei PDO Mapping Product
code Gültig für Version
BAUMER Group absolute
EtherCAT encoders.xml 10Byte PDO: (default)
4 Byte Positionswert
2 Byte Warnings
4 Byte System Time /Speed
Value
oder
4Byte PDO: (konfigurierbar)
4 Byte Positionswert
2Byte PDO: (konfigurierbar)
2 Byte Positionswert
20
25
30 ab V5.00
10Byte PDO (Werkseinstellung)
Wert Datentyp Beschreibung
Positionswert UDINT Aktueller absoluter Positionswert des Drehgebers, Bereich siehe unter
„Betriebsparameter Drehgeber“
Warnings UINT Warnungen
Bit 2: 1  Spannung Lithium Zelle nicht ausreichend
Bit 4: 1  Drehgeber wurde zu weit in stromlosem Zustand bewegt
Bit 5: 1  Konfiguration Sensor fehlerhaft
System Time UDINT Aktuelle Systemzeit, Auflösung in ns, alternativ Speed Value DINT
4Byte PDO
Wert Datentyp Beschreibung
Positionswert UDINT Aktueller absoluter Positionswert des Drehgebers, Bereich siehe unter
„Betriebsparameter Drehgeber“
2Byte PDO
Wert Datentyp Beschreibung
Positionswert UINT Aktueller absoluter Positionswert des Drehgebers, Bereich siehe unter
„Betriebsparameter Drehgeber“
Mit der Ausführung 4Byte PDO / 2Byte PDO sind schnellere Zykluszeiten zu realisieren.
Zykluszeiten bei entsprechender Konfiguration, siehe Kapitel Zykluszeiten