BECKHOFF BK5100 - Handbuch (Seite 21)

BK5100 im CANopen System
BK5100 21
Grundlegende Eigenschaf-
ten der physikalischen
CANopen
Übertragungstechnik
Datenübertragung bei
CANopen Netzwerk Topologie Linearer Bus, aktiver Busabschluß an beiden Enden,
Stichleitungen sind möglich
Medium Abgeschirmtes verdrilltes Kabel, Schirmung darf abhängig
von den Umgebungsbedingungen (EMV) entfallen
Anzahl von Stationen mindestens 30 Netzknoten
Max. Bus Länge abhängig von der eigestellten Baudrate:
1 MBit
50 m
500 kBit 100 m
250 kBit 250 m
100 kBit 600 m
Übertragungs-
geschwindigkeit 1 MBit, 500 kBit, 250 kBit, 100 kBit
Steckverbinder Open Style Connector 5 polig
Datenaustausch
Der Datenaustausch bei CANopen Geräten erfolgt in Form von Objekten.
Im CANopen-Kommunikationsprofil sind zwei Objektarten sowie einige
Spezialobjekte definiert. Der BK5100 unterstützt dabei folgende Objekte:
5 Transmit PDOs
5 Receive PDOs
1 Standard SDO
1 Emergency Objekt
1 Synchronisations Objekt (ohne Timestamp)
Node Guarding
Jedes CANopen-Gerät besitzt ein CANopen-Objektverzeichnis, in dem alle
für dieses Gerät relevanten CANopen-Objekte eingetragen sind.
PDO Für den Prozeßdatenaustausch stehen 5 Prozess-Daten-Objekte (PDO)
zur Verfügung. Jede PDO besteht dabei aus maximal 8 Datenbytes. Für
Eingangsdaten stehen 5 Transmit-PDOs und für Ausgangsdaten 5 Recei-
ve-PDO zur Verfügung. Jede PDO verfügt über Kommunikations- und
Mappingparameter, die vom Anwender über den Bus geändert und ge-
speichert werden können. PDOs werden unbestätigt übertragen, da das
CAN-Protokoll eine fehlerfreie Übertragung einer CAN-Nachricht sicher-
stellt.
SDO Um auf den Objektverzeichnis zuzugreifen wird das Service-Daten-Objekt
verwendet. Mit dem SDO kann schreibend oder lesend auf das Objektver-
zeichnis zugegriffen werden. SDOs nutzen das Multiplexed-Domain-
Transfer- Protocol der CAL-Spezifikation. Mit ihm lassen sich Daten belie-
biger Länge übertragen, wobei die Daten gegebenenfalls auf mehrere
CAN-Nachrichten mit dem gleichen Identifier aufgeteilt (segmentiert) wer-
den. In der ersten CAN-Nachricht des SDOs sind vier der acht Bytes (max.
Anzahl Datenbytes eines CAN-Telegramms) mit Protokollinformationen
belegt. Für Zugriffe auf Objektverzeichniseinträge mit bis zu vier Bytes
Länge genügt eine einzige CAN-Nachricht. Bei Datenlängen größer 4
Bytes erfolgt eine segmentierte Übertragung. Die nachfolgenden Segmen-
te des SDOs enthalten bis zu sieben Bytes Nutzdaten. Das letzte Byte
enthält eine Endekennung. Ein SDO wird bestätigt übertragen, daß heißt,
der Empfang jedes Segments wird durch eine entsprechende CAN-
Nachricht quittiert.
Emergency Objekt Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler mitteilen
zu können verfügt der BK5100 über das Emergency-Objekt. Über dieses
Emergency-Objekt teilt der Buskoppler mit einer hohen Priorität den ande-
ren Teilnehmern verschiedene Fehlermeldungen mit.