BECKHOFF BK5100 - Handbuch (Seite 25)

BK5100 im CANopen System
BK5100 25
Zuordnung der Identifier
(Standard Schema)
Den PDOs die nach dem Standardschema befüllt werden, wird kein Identi-
fier zugeordnet. Der Anwender muß in das Objektverzeichnis einen Identi-
fier für diese PDOs eintragen.
PDO-Kommunikations-
Parameter Die PDO-Kommunikations- und Konfigurations- Parameter werden im Ob-
jektverzeichnis hinterlegt. Das Objektverzeichnis kann mittels eines SDO
über den Bus konfiguriert werden. Die Konfiguration wird dauerhaft im
Speicher des Buskopplers gespeichert. Die Beschreibung des Objektver-
zeichnis erfolgt im nächsten Kapitel.
Objektverzeichnis
Bereiche Im CANopen-Objektverzeichnis werden alle für den Buskoppler relevanten
CANopen Objekte eingetragen. Das Objekttverzeichnis ist in drei verschie-
dene Bereiche aufgeteilt:
1) Kommunikationsspezifischer Profilbereich (Index 0x1000 – 0x1BFF)
2) Herstellerspezifischer Profilbereich (Index 0x2000 – 0x5FFF)
3) Standardisierter Geräteprofilbereich (0x6000 – 0X9FFF)
Bereich 1 enthält dabei die Beschreibung aller spezifischen Parameter für
die Kommunikation, im Bereich 2 sind die herstellerspezifischen Profile
beschrieben und im Bereich 3 sind die Geräteprofile nach DS–401 abge-
legt. Jeder Eintrag im Objektverzeichnis ist durch einen 16-Bit-Identifier-
Index gekennzeichnet.
Ein Eintrag im Objektverzeichnis ist durch Attribute wie Index, Objekttyp,
Objektname oder Datentyp gekennzeichnet. Über den 16-Bit-Index ist ein
Eintrag (Objekt) innerhalb des Geräteverzeichnisses eindeutig identifiziert,
über den Objekttyp ist der Typ eines Objekteintrages (z.B. Variable, Array
oder Record) spezifiziert. Falls ein Objekt aus mehreren Komponenten
besteht (z.B. Objekttytp Array oder Record), sind die Komponenten über
einen 8-Bit-Subindex gekennzeichnet. Der Objektname beschreibt die
Funktion eines Objekts, das Datentyp-Attribut spezifiziert den Datentyp des
Eintrags, über das Zugriffsattribut ist spezifiziert, ob ein Eintrag nur gelesen
werden kann, nur geschrieben werden oder gelesen und geschrieben wer-
den darf.
Kommunikationsspezifi-
scher Profilbereich In diesem Bereich des Objektverzeichnisses stehen alle für die Kommuni-
kation des CANopen-Buskopplers notwendigen Parameter und Objekte. Im
Bereich 0x1000 – 0x1011 stehen verschiedene, allgemeine kommunikati-
onsspezifische Parameter (z.B. der Gerätename).
Die speziellen Kommunikationsparameter (z.B. Identifier) der 1. bis 5.
Receive-PDO werden im Bereich 0x1400 – 0x1404 (plus Subindex) ge-
mappt. Die Mappingparameter der 1. bis 5. Receive-PDO stehen im Be-
reich von 0x1600 – 0x1604 (plus Subindex). Die Mappingparameter enthal-
ten die Angaben an welcher Stelle im Objektverzeichnis das entsprechen-
de Objekt gemappt wird und welche Datenbreite das Objekt besitzt.
Beispiel : Eintrag unter Index 0x1400, Subindex 0x00 = 62000108
Das bedeutet der erste Eintrag der ersten Receive-PDO ist 8 Bit
(08) breit und das Objekt wird im Objektverzeichnis unter dem
Index 0x6200 mit dem Subindex 0x01 gemappt.
Die Kommunikations- und Mappingparameter der Transmit-PDOs stehen
in den Bereichen 0x1800 – 0x1804 bzw. 0x1A00 – 0x1A04.