BECKHOFF BK5100 - Handbuch (Seite 24)

BK5100 im CANopen System
24 BK5100
Zuordnung der Identifier
(DS-401)
Diesen 4 PDOs wird automatisch jeweils ein Identifier zugeordnet. Der 11
Bit Identifier wird aus der Node ID (einstellbar am Buskoppler) und einem 4
Bit Function Code gebildet. Die niedersten 7 Bit entsprechen dabei der
Node ID und die obersten 4 Bit ergeben sich aus dem Function Code. Fol-
gende Function Codes werden dabei gesetzt:
Identifier:
Bit10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Function Code
/ Node ID
Function Code:
1. Transmit-PDO
0011
2. Transmit-PDO 0010
1. Receive-PDO
0100
2. Receive-PDO 0110
Beispiel: Eingestellte Node ID = 14
Identifier 1. Transmit-PDO = 0x018E (001100001110)
Identifier 2. Transmit-PDO = 0x010E (001000001110)
Identifier 1. Receive-PDO = 0x020E (010000001110)
Identifier 2. Receive-PDO = 0x030E (011000001110)
Befüllen der weiteren PDOs Nach dem Befüllen den ersten beiden PDOs nach dem CANopen Geräte-
profil werden die nächsten PDOs nach dem folgenden Standardschema
befüllt:
Start mit einer neuen PDO, befüllen der nächsten PDO mit 8-Bit digital E/As
Start mit einer neuen PDO, befüllen der nächsten PDO mit 8-Bit analog E/As
Start mit einer neuen PDO, befüllen der nächsten PDO mit 16-Bit analog E/As
Start mit einer neuen PDO, befüllen der nächsten PDO mit 24-Bit analog E/As
Start mit einer neuen PDO, befüllen der nächsten PDO mit 32-Bit analog E/As
Start mit einer neuen PDO, befüllen der nächsten PDO mit 40-Bit analog E/As
Start mit einer neuen PDO, befüllen der nächsten PDO mit 48-Bit analog E/As
Start mit einer neuen PDO, befüllen der nächsten PDO mit 56-Bit analog E/As
Start mit einer neuen PDO, befüllen der nächsten PDO mit 64-Bit analog E/As
Es wird immer versucht die PDOs auf 8-Byte aufzufüllen. Können die
PDOs eines Datentyps nicht auf 8 Byte aufgefüllt werden bleiben die restli-
chen Bytes der PDO leer.
Function Codes Anhand der Function Codes werden den verschiedenen Objekten vordefi-
nierte Identifier zugeordnet. Die Identifier werden gebildet aus Identifier
plus Knoten Nummer (peer to peer Objekte) bzw. nur aus dem Function
Code (Broadcast Objekte).
Broadcast Objekte
Objekt Function Code resultierende COB ID
NMT 0000 0
SYNC 0001 128
Peer to Peer Objekte
Objekt Function Code resultierende COB ID
Emergency 0001 129-255
PDO1 (tx) 0011 385-511
PDO1 (rx) 0100 513-639
PDO2 (tx) 0101 641-767
PDO2 (rx) 0110 769-895
SDO (tx) 1011 1409-1535
SDO (rx) 1100 1537-1663
Nodeguard 1110 1793-1919