Baumer GNAMG Benutzerhandbuch
Seite 10
Handbuch_GNAMG_CANopen_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
16.10.12
Villingen-Schwenningen, Germany
Übersicht
In nachfolgender Tabelle werden die verschiedenen Sende-Arten von PDO's zusammengefasst:
Beispiele:
1800h
Kurzbeschreibung
Sub2
Sub5
FEh
3ms
Zyklisches Senden alle 3 ms
FEh
0ms
PDO senden ausgeschaltet
3
xxx
Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
1
xxx
Auf jedes Sync-Telegramm PDO senden
PDO (Neigungswinkel)
PDO1 Telegrammaufbau:
COB-ID DLC
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
181h
8
Xx
Xx
Xx
Xx
Xx
Xx
Xx
Xx
ID
: 180h + Node-ID
Länge
: 8 DataByte
Byte 0.. 3
: Neigungswinkel in Grad Achse Slope Long Y
Byte 4.. 7
: Neigungswinkel in Grad Achse Slope Lateral X
Emergency-Dienst
Interne Gerätefehler oder Busprobleme lösen eine Emergency-Meldung aus:
COB-ID
DLC
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
80h+Node-
ID
8
Error Code
00h 01h
Error-
Register
1001h
Xx
Xx
Xx
Xx
Xx
Byte 0..1: Error Codes
Error Code (hex) Meaning
0000
Error Reset or No Error
1000
Generic Error
5530
EEProm error
6010
Software reset (Watchdog)
7510
Internal communication error
8130
Life Guard error or Hearbeat
Byte 2: Error-Register
Bit
Meaning
0
Generic Error
4
Communication error
7
manufacturer specific