Baumer GNAMG - Handbuch (Seite 9)

Handbuch_GNAMG_CANopen_DE.docx 9/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG
16.10.12 Villingen-Schwenningen, Germany
Beispiele SDO
Anfrage eines Wertes vom Master beim Slave
Auflösung (Resolution) lesen.  Objekt 6000h
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
600h+Node-ID 8 40h 00h 60h 0 x x x x
Antwort des Slaves auf die Anfrage eines Wertes
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
580h+Node-ID 8 4Bh 00h 60h 0 a b C d
Schreiben eines Wertes vom Master in den Slave
Winkelposition Y-achse Slope Long setzen mit Objekt 6112h Preset
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
600h+Node-ID 8 22h 12h 61h 0 a b c d
Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1
Data
2 Data
3
580h+Node-ID 8 60h 12h 61h 0 0 0 0 0
3.3.4. Prozessdaten-Kommunikation
Prozessdatenobjekte dienen dem Echtzeit-Datenaustausch für Prozessdaten. PDO's können synchron oder
zyklisch (asynchron) gesendet werden. Der Neigungssensor unterstützt das PDO1. Dieses liefert die aktuelle
Winkel-Position beider Achsen des Neigungssensors und ist in den Objekten 1800h, 1A00h, 6110h und
6120h festgelegt.
Synchron
Um die Prozessdaten synchron zu senden, muss im Objekt 1800h ein Wert zwischen 1 und F0h (=240)
eingetragen werden. Wenn z. B der Wert 3 beträgt, wird das PDO auf jedes dritte Sync-Telegramm gesendet
(beim Wert 1 wird auf jedes Sync-Telegramm gesendet).
Im synchronen Betrieb werden die PDO vom Master über das Sync-Telegramm angefordert:
Byte 0 Byte 1
COB-ID = 80 0
Zyklisch (Asynchron)
Sollen die PDO's zyklisch gesendet werden, muss ins Objekt 1800h Subindex 2 der Wert FEh oder FFh
geschrieben werden. Zusätzlich muss im gleichen Objekt Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden
eingetragen werden. Die eingeschriebene Zeit wird auf 1ms aufgerundet. Wird der Wert 0ms gespeichert,
werden die PDO's nicht gesendet. Die Funktion ist ausgeschaltet.