Netzwerkmanagement-dienste – Baumer GNAMG Benutzerhandbuch
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Handbuch_GNAMG_CANopen_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
16.10.12
Villingen-Schwenningen, Germany
3.3.5. Netzwerkmanagement-Dienste
Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden:
Mit den NMT-Diensten für die Gerätekontrolle können die Busteilnehmer initialisiert, gestartet und gestoppt
werden.
Zusätzlich gibt es die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung.
Beschreibung der NMT-Kommandos
Die Kommandos werden als unbestätigte Objekte übertragen und sind folgendermaßen aufgebaut:
Byte 0
Byte 1
Byte 2
COB-ID = 0
Kommando Byte Knoten Nummer
COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null. Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen.
Kommando Byte
Kommando Byte
Beschreibung
In State Event Zeichnung
01h
Start Remote Node
1
02h
Stop Remote Node
2
80h
Enter Pre-Operational Mode
3
81h, 82h
Reset Remote Node
4, 5
Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers. Mit Knotennummer = 0 werden
alle Teilnehmer angesprochen.
NMT State Event
Nach der Initialisierung befindet sich der Neigungssensor im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand
können SDO Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter anzufordern, muss der
Neigungssensor zuerst in den Zustand Operational Mode gesetzt werden.
Init
Pre-Operational
Operational
Stopped/Prepared
Power on oder Hardware Reset
1
3
2
1
3
2
4/5
BootUp Message
4/5
4/5