Baumer GNAMG - Handbuch (Seite 34)

Handbuch_GNAMG_CANopen_DE.docx 34/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG
16.10.12 Villingen-Schwenningen, Germany
5. Applikationen
5.1. SDO Objekte schreiben und lesen
Um ein Objekt (SDO) zu überschreiben oder zu lesen werden immer zwei Telegramme gesendet.
Objekt setzen
Zuerst sendet der Master den zu setzenden Wert. Anschließend sendet der Neigungssensor die Bestätigung.
Wert (ba) wird gesendet:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
600h+Node-ID 8 2Bh 00h 23h 3h a b x x
Bestätigung:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
580h+Node-ID 8 60h 00h 23h 3h 0 0 0 0
Objekt lesen
Zuerst sendet der Master eine Aufforderung des gewünschten Objekts. Dann sendet der Neigungssensor
den geforderten Wert.
Anfrage vom Master:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
600h+Node-ID 8 40h 10h 61h 0h x x x x
Antwort (dcba) des Neigungssensor s auf die Anfrage:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data
1 Data
2 Data
3
580h+Node-ID 8 43h 10h 61h 0h a b c d
Inbetriebnahme
Wenn der Neigungssensor an den Bus angeschlossen wird, meldet er sich mit einer BootUp-Meldung. Nun
muss der Neigungssensor an seine Umgebung angepasst und konfiguriert werden.
Node-ID und Baudrate ändern mit LSS
Node-ID und Baudrate können geändert werden, ohne den Neigungssensor über diese ansprechen zu
müssen. Mit dem LSS-Dienst werden die Sensoren über ProductCode, RevisionNr, VendorID und
Seriennummer angesprochen und konfiguriert.
Node-ID (Knotennr.) ändern
Die Node-ID kann im Objekt 2101h zwischen 1 und 127 geändert werden. Anschließend sollte ein
Speichervorgang mittels Objekt 1010h durchgeführt werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der
Neigungssensor mit der neuen Node-ID an.