Baumer GNAMG Benutzerhandbuch
Seite 19
Handbuch_GNAMG_CANopen_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
16.10.12
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt
Sub-Index
Name
Format
Zugriff
Default
Save
Beschreibung
02h Communication
Parameters
U32
rw
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
03h Application
Parameters
U32
rw
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
04h Manufacturer
Specific Parameters
U32
rw
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
1014h Emergency COB-ID
U32
rw
80h + Node-
ID
ja
COB-ID des Emergency Objektes
1016h Consumer heartbeat
time
ARR
ja
00h Größter Subindex
U8
ro
1h
01h Consumer heartbeat
time
U32
rw
10000h
ja
Bit0..15 Consumer Heartbeat time in ms
Bit16..23 Node-ID
1017h Producer Heartbeat
Time
U16
rw
0h
ja
Producer Heartbeat time in ms
1018h Identity Object
REC
ro
00h Größter Subindex
U8
ro
4h
01h VendorID
U32
ro
ECh
Von CiA vergebene Vendor ID
02h Product Code
U32
ro
32h
Product Code:
0x32 = GNAMG.x225xxx
0x33 = GNAMG.x215xxx
0x34 = GNAMG.x235xxx
03h Revision Number
U32
ro
werkseitig
ja
Produkt Revisionsnummer
04h Serial Number
U32
ro
werkseitig
ja
Eindeutige fortlaufende Seriennummer
1029h Error behaviour
ARR
Fehler-Verhalten
00h Größter Subindex
U8
ro
1h
01h Communication error U8
rw
1h
ja
0h = Wechsel in den Pre-Operational Mode
1h = kein Mode-Wechsel
2h = Wechsel in den Stop Mode
3h = Knoten reset
1800h Transmit PDO1
Parameter
REC
00h Größter Subindex
U8
ro
5h
01h COB-ID
U32
rw
180h+id
ja
PDO ID = 180h + Node-ID
02h PDO Type
U8
rw
FEh
ja
FEh=UserDefiniert, zyklisch
05h EventTimer
U16
rw
203h
ja
Zykluszeit in ms
1A00h Transmit PDO1
Mapping
ARR
00h Größter Subindex
U8
ro
2h
01h Inhalt des PDO1
I32
ro
61100020h
Neigungswinkel Slope Long , Y-Achse
02h Inhalt des PDO1
I32
61200020h
Neigungswinkel Slope Lateral, X-Achse
2100h Baudrate
U8
rw
2h
ja
Nach setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden
0=10 kBit/s
1=20 kBit/s
2=50 kBit/s
3=100 kBit/s
4=125 kBit/s
5=250 kBit/s
6=500 kBit/s
7=800 kBit/s
8=1000 kBit/s
2101h Node-ID
U8
rw
1h
ja
Node Nummer 1..127 möglich
Nach setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden.
2110h Manufacturer_
Options
U32
rw
8h
ja
Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt
1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder
zurückgesetzt
Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv
1 Nodeguarding-Protokoll aktiv
2201h Statistik
REC
00h Größter Subindex
U8
ro
3h
01h Anzahl Position-
Fehler
U32
ro
ja