Baumer GNAMG - Handbuch (Seite 15)

Handbuch_GNAMG_CANopen_DE.docx 15/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG
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3.3.6. Layer Setting Services
Im Frühling 2000 wurde von CiA ein neues Protokoll entworfen, um ein einheitliches Auftreten zu
gewährleisten. Beschrieben ist das Vorgehen unter
Layer Setting Services and Protokoll, CiA Draft Standard Proposal 305 (LSS).
Der Neigungssensor wird von uns standardmäßig mit der Node-ID 1 und der Baudrate 50 kBaud ausgeliefert.
Es können mehrere Neigungssensoren mit derselben Node-ID an das Bussystem angeschlossen werden.
Um nun die einzelnen Neigungssensoren ansprechen zu können, wird LSS verwendet.
Jeder Neigungssensor besitzt eine eindeutige Seriennummer und wird über diese Nummer angesprochen.
Also können beliebig viele Neigungssensor mit gleicher Node-ID an ein Bussystem angeschlossen werden
und dann über LSS initialisiert werden. Es können sowohl die Node-ID als auch die Baudrate neu gesetzt
werden. LSS kann nur im Stopped Mode ausgeführt werden.
Meldungsaufbau
COB-ID:
Master  Slave
: 2021 = 7E5h
Master  Slave : 2020 = 7E4h
Nach der COB-ID wird ein LSS command specifier gesandt.
Danach werden bis zu sieben Datenbyte angehängt.
COB-ID cs Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Switch Mode Global
7E5h  04h Mode Reserved
Mode : 0  Operationsmode
1  Konfigurationsmode
Switch Mode Selektiv
Mit folgendem Ablauf kann ein ganz bestimmter Neigungssensor im Bussystem angesprochen werden.
7E5h  40h VendorId Reserved
7E5h  41h ProductCode reserved
7E5h  42h RevisionNumber reserved
7E5h  43h SerialNumber reserved
7E4h  44h Mode reserved
VendorId
: ECh
ProductCode : Interner Produkt-Code für den jeweiligen Neigungssensor
RevisionNumber : Aktuelle Revisionsnummer des Neigungssensors
SerialNumber
: Eindeutige, fortlaufende Seriennummer
Mode : Antwort des Neigungssensors ist der neue Mode (0=Operationsmode;
1=Konfigurationsmode)
Node-ID setzen
7E5h  11h Node-ID reserved
7E4h  11h ErrCode Spec Error reserved
Node-ID
: Die neue Node-ID des Neigungssensors
ErrorCode : 0=OK; 1=Node-ID außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255specificError
SpecificError : Falls ErrorCode=255  Applikationsspezifischer Errorcode.