3 ethercat state machine – BECKHOFF EL9xxx Benutzerhandbuch
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Grundlagen der Kommunikation
Abb. 41: Systemmanager Stromberechnung
Achtung
Achtung! Fehlfunktion möglich!
Die EBusVersorgung aller EtherCATKlemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel
ben Massepotential erfolgen!
4.3
EtherCAT State Machine
Über die EtherCAT State Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCATSlaves gesteuert. Je nach
Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCATSlave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere
während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master
zum Gerät gesendet werden.
Es werden folgende Zustände unterschieden:
• Init
• PreOperational
• SafeOperational und
• Operational
• Boot
Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP.
Abb. 42: Zustände der EtherCAT State Machine
EL9xxx
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Version 3.1