BECKHOFF EL9xxx - Handbuch (Seite 54)

Grundlagen der Kommunikation
Abb. 41: Systemmanager Stromberechnung
Achtung
Achtung! Fehlfunktion möglich!
Die E­Bus­Versorgung aller EtherCAT­Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel­
ben Massepotential erfolgen!
4.3 EtherCAT State Machine
Über die EtherCAT State Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCAT­Slaves gesteuert. Je nach
Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT­Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere
während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master
zum Gerät gesendet werden.
Es werden folgende Zustände unterschieden:
• Init
• Pre­Operational
• Safe­Operational und
• Operational
• Boot
Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP.
Abb. 42: Zustände der EtherCAT State Machine
EL9xxx 54 Version 3.1