BECKHOFF EL9xxx - Handbuch (Seite 55)

Grundlagen der Kommunikation
Init
Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT­Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox­ noch
Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT­Master initialisiert die Sync­Manager­Kanäle 0 und 1
für die Mailbox­Kommunikation.
Pre­Operational (Pre­Op)
Beim Übergang von Init nach Pre­Op prüft der EtherCAT­Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Im Zustand Pre­Op ist Mailbox­Kommunikation aber keine Prozessdaten­Kommunikation möglich. Der
EtherCAT­Master initialisiert die Sync­Manager­Kanäle für Prozessdaten (ab Sync­Manager­Kanal 2), die
FMMU­Kanäle und falls der Slave ein konfigurierbares Mapping unterstützt das PDO­Mapping oder das
Sync­Manager­PDO­Assignement. Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die
Prozessdatenübertragung sowie ggf. noch klemmenspezifische Parameter übertragen, die von den
Defaulteinstellungen abweichen.
Safe­Operational (Safe­Op)
Beim Übergang von Pre­Op nach Safe­Op prüft der EtherCAT­Slave, ob die Sync­Manager­Kanäle für die
Prozessdatenkommunikation sowie ggf. ob die Einstellungen für die Distributed­Clocks korrekt sind. Bevor er
den Zustandswechsel quittiert, kopiert der EtherCAT­Slave aktuelle Inputdaten in die entsprechenden DP­
RAM­Bereiche des EtherCAT­Slave­Controllers (ECSC).
Im Zustand Safe­Op ist Mailbox­ und Prozessdaten­Kommunikation möglich, allerdings hält der Slave seine
Ausgänge im sicheren Zustand und gibt sie noch nicht aus. Die Inputdaten werden aber bereits zyklisch
aktualisiert.
Hinweis
Ausgänge im SAFEOP
Die standardmäßig aktivierte Watchdogüberwachung bringt die Ausgänge im Modul in Ab­
hängigkeit von den Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand ­ je nach
Gerät und Einstellung z.B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwa­
chung im Modul unterbunden, können auch im Geräte­Zustand SAFEOP Ausgänge ge­
schaltet werden bzw. gesetzt bleiben.
Operational (Op)
Bevor der EtherCAT­Master den EtherCAT­Slave von Safe­Op nach Op schaltet muss er bereits gültige
Outputdaten übertragen.
Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten­
und Mailbox­Kommunikation möglich.
Boot
Im Zustand Boot kann ein Update der Slave­Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Boot ist nur über
den Zustand Init zu erreichen.
Im Zustand Boot ist Mailbox­Kommunikation über das Protokoll File­Access over EtherCAT (FoE) möglich,
aber keine andere Mailbox­Kommunikation und keine Prozessdaten­Kommunikation.
4.4 CoE­Interface
Allgemeine Beschreibung
Das CoE­Interface (CANopen­over­EtherCAT) ist die Parameterverwaltung für EtherCAT­Geräte. EtherCAT­
Slaves oder auch der EtherCAT­Master verwalten darin feste (ReadOnly) oder veränderliche Parameter, die
sie zum Betrieb, Diagnose oder Inbetriebnahme benötigen.
EL9xxx 55 Version 3.1