BECKHOFF EL9xxx Benutzerhandbuch
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Grundlagen der Kommunikation
CoEParameter sind in einer TabellenHierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den
Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCATMaster (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die
lokalen CoEverzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend
einwirken.
Es sind verschiedene Typen für CoEParameter möglich wie String (Text), IntegerZahlen, Bool'sche Werte
oder größere ByteFelder. Damit lassen sich ganz verschiedene Eigenschaften beschreiben. Beispiele für
solche Parameter sind Herstellerkennung, Seriennummer, Prozessdateneinstellungen, Gerätename,
Abgleichwerte für analoge Messung oder Passwörter.
Die Ordnung erfolgt in 2 Ebenen über hexadezimale Nummerierung: zuerst wird der (Haupt)Index genannt,
dann der Subindex. Die Wertebereiche sind
• Index: 0...65535
• SubIndex: 0...255
Üblicherweise wird ein so lokalisierter Parameter geschrieben als x8010:07 mit voranstehendem "x" als
Kennzeichen des hexidezimalen Zahlenraumes und Doppelpunkt zwischen Index und Subindex.
Die für den EtherCATFeldbusanwender wichtigen Bereiche sind
• x1000: hier sind feste IdentitätsInformation zum Gerät hinterlegt wie Name, Hersteller, Seriennummer
etc. Außerdem liegen hier Angaben über die aktuellen und verfügbaren Prozessdatenkonstellationen.
• x8000: hier sind die für den Betrieb erforderlichen funktionsrelevanten Parameter für alle Kanäle
zugänglich wie Filtereinstellung oder Ausgabefrequenz.
Weitere wichtige Bereiche sind:
• x4000: hier liegen in manchen EtherCATGeräte alternativ zum x8000Bereich die Kanalparameter.
• x6000: hier liegen die EingangsPDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCATMasters)
• x7000: hier liegen die AusgangsPDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCATMasters)
Hinweis
Verfügbarkeit
Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoEVerzeichnis verfügen. Einfache I/OModu
le ohne eigenen Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben
deshalb auch kein CoEVerzeichnis..
Wenn ein Gerät über ein CoEVerzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein
eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar:
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