NORD Drivesystems BU0210 - Handbuch (Seite 13)

3 Funktionsbeschreibung
BU 0210 DE technische Änderungen vorbehalten 13
3 Funktionsbeschreibung
3.1 Einführung
Mit der Positionierfunktion lassen sich eine Vielzahl von Positionier- und Lageregelungsaufgaben lösen. Um
die Entscheidung zu erleichtern, mit welcher Konfiguration die Aufgabenstellung optimal gelöst werden kann,
werden nachfolgend die verschiedenen Verfahren zur Sollwertvorgabe und Istwerterfassung vorgestellt.
Die Sollwertvorgabe kann als absolute Position oder relative Position erfolgen. Eine absolute Positionsvorgabe
empfiehlt sich für Anwendungen mit festen Positionen, wie zum Beispiel bei Verschiebewagen, Aufzügen,
Regalbediengeräten usw. Die relative Positionsvorgabe bietet sich bei allen schrittweise arbeitenden Achsen
an, im Besonderen bei Endlosachsen wie Drehtischen und getakteten Fächerbändern. Die Sollwertvorgabe ist
auch über Bus (Profibus, CAN-Bus, DeviceNet oder USS- Schnittstelle) möglich. Hierbei kann die Position als
Wert oder per Bitkombination als Positionsnummer oder - Inkrement vorgegeben werden.
Bei Verwendung des optionalen AS-Interface ist die Sollwertvorgabe – ähnlich wie bei Ansteuerung über
Steuerklemmen – ausschließlich per Bitkombination möglich.
Falls zwischen Positionierung und Drehzahlvorgabe gewechselt werden soll, kann dies über die Parameter-
satzumschaltung realisiert werden. Hierbei wird die Lageregelung im Parameter P600 „Lageregelung“ in einem
Parametersatz auf „AN“, in einem anderen Parametersatz auf „AUS“ parametriert. Zwischen den Parameter-
sätzen kann zu jedem Zeitpunkt, also auch während des Betriebs umgeschaltet werden.
3.2 Lageistwerterfassung
3.2.1 Lageerfassung mit Inkrementalgeber
Für eine absolute Istposition wird ein Referenzpunkt benötigt, mit dessen Hilfe die Null- Position der Achse
festgelegt wird. Die Lageerfassung arbeitet, solange der Frequenzumrichter mit Spannung versorgt wird. Die
Impulse des Inkrementalgebers werden im Umrichter gezählt und zur Istposition aufaddiert. Im Parameter
P301 „Strichzahl Inkrementalgeber“ wird die Auflösung bzw. Strichzahl des Inkrementalgebers eingestellt. Mit
der Einstellung von negativen Strichzahlen kann auch die Drehrichtung je nach Einbaulage des Drehgebers
angepasst werden. Nach dem Einschalten der Umrichter- Versorgungsspannung ist die Istposition = 0 (P604
„Wegmeßsystem“ ohne Option „Position speichern“) oder sie steht auf dem Wert, der beim Ausschalten vorlag
(P604 „Wegmeßsystem“ mit Option „Position speichern“).
Die Lageerfassung arbeitet unabhängig vom Freigabesignal des Umrichters und des Parameters P600 „Lage-
reglung“. Der Umrichter ermittelt so lange die Istposition, wie er mit Spannung versorgt wird. Lageänderungen,
die bei ausgeschaltetem Frequenzumrichter vorgenommen werden, führen zu keiner Änderung der Istposition.
Eine Referenzpunktfahrt ist daher in der Regel nach jedem „Netz- Ein“ des Frequenzumrichters notwendig.
Falls der Umrichter nicht im Servo- Mode P300 „Servo Modus“ betrieben wird, kann der Inkrementalgeber
auch an einer anderen Stelle als der Motorwelle montiert werden. In diesem Fall muss das Überset-
zungsverhältnis von Motor zu Inkrementalwertgeber parametriert werden. Die Inkrementalwertgeberumdre-
hungen werden im Umrichter mit Hilfe der Parameter P607 „Übersetzung“ und P608 „Untersetzung“ in Motor-
umdrehungen umgerechnet.
n
M
: Motorumdrehung
n
M
= n
G
* Ü
b
/ U
n
n
G:
: Inkrementalgeberumdrehung
Ü
b
: Übersetzung (P607[01])
U
n
: Untersetzung (P608[01])
Beispiel: Der Inkrementalwertgeber ist an der Getriebeabtriebsseite angebaut, das Getriebe hat eine Übersetzung
von i = 26,3. Folgende Werte werden parametriert:
P607 Übersetzung: 263;
P608 Untersetzung: 10
HINWEIS: Die Drehrichtung des Inkrementalgebers muss mit der Motordrehrichtung übereinstimmen. Bei
positiver Ausgangsfrequenz (Drehrichtung rechts) muss der Lageistwert größer werden.
Stimmt die Drehrichtung nicht überein, kann dies mit einem negativen Wert in P607 „Überset-
zung“ korrigiert werden.