NORD Drivesystems BU0210 - Handbuch (Seite 4)

SK 2x5E mit „PosiCon Funktionalität“
4 technische Änderungen vorbehalten BU 0210 DE
1 ALLGEMEINES........................................................................................................................ 6
1.1 Sicherheits- und Installationshinweise ................................................................ 7
1.2 Zulassungen ........................................................................................................ 9
1.2.1 Europäische EMV-Richtlinie ..................................................................................... 9
1.2.2 UL-Zulassung - File No. E171342 (in Vorbereitung) ................................................. 9
1.2.3 C-Tick Kennzeichnung.............................................................................................. 9
1.2.4 RoHS-conform .......................................................................................................... 9
2 GEBERANSCHLUSS ............................................................................................................ 10
2.1 Inkrementalgeberanschluss............................................................................... 10
2.1.1 Farb- und Kontaktbelegung für Inkrementalgeber .................................................. 10
2.2 CANopen Absolutwertgeberanschluss.............................................................. 12
2.2.1 Allgemeines ............................................................................................................ 12
2.2.2 Freigegebene CANopen Absolutwertgeber für die automatische Gebererkennung 12
2.2.3 Belegung der Systembus-Schnittstelle am SK 2x5E .............................................. 12
3 FUNKTIONSBESCHREIBUNG ............................................................................................. 13
3.1 Einführung ......................................................................................................... 13
3.2 Lageistwerterfassung ........................................................................................ 13
3.2.1 Lageerfassung mit Inkrementalgeber ..................................................................... 13
3.2.2 Lageerfassung mit CANopen Absolutwertgeber ..................................................... 16
3.2.3 Geberüberwachung ................................................................................................ 20
3.2.4 Positionierung mit Absolutwert-/ Inkremental-Gebern im Absolutmodus ................ 21
3.3 Sollwertvorgabe................................................................................................. 23
3.3.1 Lagearray – Absolute Sollposition über Digitaleingänge oder BUS I/O In Bits ....... 23
3.3.2 Lageinkrementarray – Relative Sollposition über Digitaleingänge oder BUS I/O In
Bits................................................................................................................................... 24
3.3.3 Bussollwerte ........................................................................................................... 24
3.3.4 Bus – Absolute Sollpositionsvorgabe über Feldbus................................................ 25
3.3.5 Businkremente – Relative Sollwertvorgabe über Feldbus ...................................... 25
3.4 Teach - In Funktion über Digitaleingänge oder Bus I/O In Bits ......................... 25
3.5 Übersetzungsverhältnis der Soll- und Istwerte (P607 und P608) ..................... 26
3.6 Lageregelungsfunktionen (P600) ...................................................................... 27
3.7 Lageregelung..................................................................................................... 28
3.8 Ausgangsmeldungen......................................................................................... 29
3.8.1 Digitalausgang ........................................................................................................ 29
3.8.2 Ausgangsmeldungen über BUS I/O Out Bits (P481) .............................................. 30
4 PARAMETEREINSTELLUNGEN .......................................................................................... 31
5 INBETRIEBNAHME ............................................................................................................... 43
6 GLEICHLAUFREGELUNG .................................................................................................... 45
6.1 Allgemeines ....................................................................................................... 45
6.2 Kommunikationseinstellungen........................................................................... 45
6.3 Einstellungen Slave Rampenzeit und Maximalfrequenz ................................... 46
6.4 Einstellung Drehzahlregler und Lageregler ....................................................... 46
6.5 Berücksichtigung einer Übersetzung zwischen Master und Slave.................... 46
6.6 Erreichbare Genauigkeiten / Lageüberwachung............................................... 47
6.7 Bedeutung P630 bei Gleichlauf......................................................................... 47
6.8 Anmerkungen zur Referenzpunktfahrt bei Gleichlauf ....................................... 47
6.9 Offsetaufschaltung im Gleichlaufbetrieb............................................................ 48
7 STÖRUNGSBEHEBUNG....................................................................................................... 49
7.1 Fehlermeldungen............................................................................................... 49
7.2 Tabelle Fehlerursachen..................................................................................... 50