NORD Drivesystems BU0210 - Handbuch (Seite 46)

SK 2x5E mit „PosiCon Funktionalität“
46 technische Änderungen vorbehalten BU 0210 DE
HINWEIS: Die Istlage des Masters muss in jedem Fall in der Einstellung „in Inkremente“ an den Slave
übergeben und von diesen ausgewertet werden, da sonst ein zusätzlicher
Übertragungszeitfehler entsteht.
6.3 Einstellungen Slave Rampenzeit und Maximalfrequenz
Damit der Slave ausregeln kann, sollte die Rampenzeiten etwas kleiner als beim Master gewählt werden und
die Maximalfrequenz etwas größer.
Einstellungen Slave – Gerät:
P102
Slave
= 0,5 ... 0,95 * P102
Master
P103
Slave
= 0,5 ... 0,95 * P103
Master
P105
Slave
= 1,05 ... 1,5 * P105
Master
P410
Slave
= P104
Master
P411
Slave
= P105
Master
Beim Slave wird im Parameter P546 „Funktion Bus – Sollwert 1“ Frequenzaddition eingestellt (anstelle
Sollfrequenz), um den Drehzahl– Vorhalt unabhängig von der P105 „Maximalfrequenz“ wählen zu können. An-
sonsten würde die Problematik entstehen, dass die Maximalfrequenz beim Slave nur minimal größer als beim
Master eingestellt werden könnte, damit der Vorhalt nicht zu stark verfälscht wird. Dadurch entfällt aber, bei
Drehzahlen nahe der Maximalfrequenz, die Möglichkeiten zum „Aufholen“ für den Slave – Antrieb.
6.4 Einstellung Drehzahlregler und Lageregler
Der Drehzahlregler und der Lageregler werden so eingestellt, wie es der Fall wäre, wenn kein Gleichlauf ge-
macht würde. Falls es möglich ist, sollte also zunächst der Drehzahlregler im Parameter P300 „Servo Modus“
eingestellt werden, dann der Lageregler im Parameter P600 „Lageregelung“ und anschließend erst die Gleich-
laufregelung in Betrieb genommen werden. Die dynamischen Ergebnisse werden umso besser, je schärfer die
Regler angezogen werden können. Erfahrungsgemäß kommt die Lageregelung jedoch besser mit nicht zu
starkem I-Anteil im Drehzahlregler zurecht. Der Drehzahlregler sollte daher auf ein geringes Überschwingen
eingestellt werden. Daraus ergibt sich ein möglichst hoher P-Anteil (bis Geräusche bei kleinen Drehzahlen auf-
treten) und ein eher mäßiger I-Anteil. Die Einstellung der Momentengrenze und der gewählten Rampen muss
so erfolgen, dass der Antrieb der Rampe jederzeit folgen kann.
6.5 Berücksichtigung einer Übersetzung zwischen Master und Slave
Eine Übersetzung zwischen Master und Slave kann mit den Parametern P607 „Übersetzung“ und P608 „Un-
tersetzung“ berücksichtigt werden. Die Übersetzung wird dabei in den Werten des nicht verwendeten Ge-
bers eingetragen.
Im Allgemeinen also beim Absolutwertgeber (P607 [02] und P608 [02]).
N
Slave
= P607 [xx] / P608 [xx] * N
Master
P105
Slave
= P607 [xx] / P608 [xx] * P105
Master
* 1,05 ... 1,5
P410
Slave
= P104
Master
P411
Slave
= P105
Master
Es besteht auch die Möglichkeit das Übersetzungsverhältnis zwischen Master und Slave über einen Analog-
eingang der optionalen IO - Extension Baugruppe zu verändern. Das Übersetzungsverhältnis kann dann stu-
fenlos zwischen –200% und maximal 200% der Masterdrehzahl variiert werden. Der Analogeingang kann
durch die Parameter P402 und P403, siehe Handbuch BU 0200, entsprechend den Anforderungen skaliert
werden. Bei negativen Werten erfolgt ein Drehrichtungswechsel. Die Funktion der Analogeingänge (P400) ist