NORD Drivesystems BU0210 Benutzerhandbuch
Seite 17
3 Funktionsbeschreibung
BU 0210 DE
technische Änderungen vorbehalten
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3.2.2.1 CANopen Absolutwertgeber rücksetzen
Mittels der beiden Funktionen „Referenzpunktfahrt“ (siehe Kapitel 3.2.1.1) und „Reset Position“ (siehe Kapitel
3.2.1.2) kann ein CANopen Absolutwertgeber auch auf den Wert „0“ bzw. auf den im Parameter P609 [02]
„Offset Position“ eingestellten Wert verfahren werden.
Da das Rücksetzen der Position im CANopen Absolutwertgebers etwas länger als beim Rücksetzen eines In-
krementaldrehgebers dauert, sollte die Geschwindigkeit während des Rücksetzvorgangs möglichst gering ge-
wählt werden, da ansonsten größere Varianzen auftreten können.
Ist sowohl ein Inkrementaldrehgeber als auch ein CANopen Absolutwertgeber am Frequenzumrichter ange-
schlossen, so werden beide Geber bei der Ausführung der Funktion „Referenzpunktfahrt“ oder „Reset Positi-
on“ zurückgesetzt.
3.2.2.2
Einstellungen am CANopen Absolutwertgeber
Am Geber muss die Baudrate und die CAN- Adresse eingestellt werden. Die Belegung der Schalter am Geber
ist der Bedienungsanleitung des Herstellers zu entnehmen.
Die CAN- Adresse für den Absolutwertgeber ist nach folgender Formel im Parameter P515
1
„CAN- Adresse“
einzustellen:
Geber CAN- Adresse = SK 2x5E CAN- Adresse (P515) + 1
Die im Geber eingestellte CAN- Baudrate muss identisch, zu der im SK 2x5E Parameter P514 „CAN- Baudra-
te“ und allen weiteren Teilnehmern am Bussystem, sein. Erfolgt die Parametrierung des Gebers über den SK
2x5E, so wird über die Baudrate auch gleichzeitig der Sendezyklus für die Absolutwertgeberposition festgelegt.
Für den Betrieb von mehreren CANopen Absolutwertgebern an einem Bussystem, wie z. B. beim Gleichlauf-
betrieb, können unterschiedliche Sendezykluszeiten für den Systembus Master und den CANopen Absolut-
wertgebern eingestellt werden.
Mit dem Parameter P552 „Systembus Master Zykluszeit“ kann die Zykluszeit im Array [01] für den Systembus
Mastermodus und im Array [02] für den CANopen Absolutwertgeber parametriert werden. Zu beachten ist,
dass die parametrierten Werte den Wert in der Spalte Minimalwert der tatsächlichen Zykluszeit nicht unter-
schreitet. Dieser Wert ist abhängig von der in Parameter P514 „CAN- Baudrate“ eingestellten Baudrate.
P514
Baudrate
[kBaud]
P552 [01]
Default Systembus
Master [ms]
P552 [02]
Default CANopen
Absolutwertgeber
[ms]
P552 [02]
Minimalwert für tat-
sächliche Zykluszeit
[ms]
Durch einen Geber
verursachte Buslast
[%]
10 50
20
10
42.5
20 25
20
10
21.2
50 10
10
5
17.0
100 5
5
2
17.0
125 5
5
2
13.6
250 5
2
1
17.0
500 5
2
1
8.5
1000
2
5
2
1
4.25
Tabelle 1 : Zykluszeit des Gebers in Abhängigkeit von der Baudrate
1
Baudrate und Adresse können alternativ auch mit DIP- Schaltern eingestellt werden (siehe BU 0200)
2
Nur für Testzwecke, ein gesicherter Betrieb ist nicht gewährleistet.