NORD Drivesystems BU0210 - Handbuch (Seite 16)

SK 2x5E mit „PosiCon Funktionalität“
16 technische Änderungen vorbehalten BU 0210 DE
3.2.2 Lageerfassung mit CANopen Absolutwertgeber
Der Absolutwertgeber überträgt den Lageistwert seriell über die CANopen Schnittstelle an den Frequenzum-
richter. Die Position liegt immer vollständig im Absolutwertgeber vor und ist auch nach Verschieben der Achse
bei ausgeschaltetem Umrichter korrekt. Eine Referenzpunktfahrt ist daher nicht notwendig.
Bei Anschluss eines Absolutwertgebers muss der Parameter P604 „Wegmeßsystem“ auf einer der absoluten
Funktionen (Einstellung 1, 5, 6 oder 7) für den CANopen Absolutwertgeber parametriert werden.
Falls der Absolutwertgeber nicht auf der Motorwelle montiert ist, muss das Übersetzungsverhältnis von Motor
zu Absolutwertgeber parametriert werden. Die Absolutwertgeberumdrehungen werden im Umrichter mit Hilfe
der Parameter P607 „Übersetzung“ und P608 „Untersetzung“ in Motorumdrehungen umgerechnet.
n
M
: Motorumdrehung
n
M
= n
G
* Ü
b
/ U
n
n
G:
: Absolutwertgeberumdrehung
Ü
b
: Übersetzung (P607 [02])
U
n
: Untersetzung (P608 [02])
Beispiel: Der Absolutwertgeber ist an der Getriebeabtriebsseite angebaut, das Getriebe hat eine Übersetzung von
i = 26,3. Folgende Werte werden parametriert:
Übersetzung: 263; Untersetzung: 10
Die Drehrichtung des Absolutwertgebers muss mit der Motordrehrichtung übereinstimmen. Bei positiver Aus-
gangsfrequenz (Drehrichtung rechts) muss der Lageistwert größer werden. Stimmt die Drehrichtung nicht ü-
berein, kann dies mit einem negativen Wert in P607 „Übersetzung“ korrigiert werden.
Mit Hilfe eines parametrierbaren Wertes im Parameter P609 [02] „Offset Position“ kann der Null – Punkt der
Achse korrigiert werden. Der Offset wird nach der Umrechnung berücksichtigt. Nach Änderung von
„Über-/Untersetzung“ P607 [02] und P608 [02] muss der Wert im Parameter P609 „Offset Position“ erneut
eingegeben werden.
ACHTUNG
Die maximal mögliche Position im Parameter P615 „Maximale Position“ ergibt sich aus der Auflösung
des Gebers und der „Über- und Untersetzung“ (P607 und P608). Der Maximalwert kann aber in jedem
Fall +/- 65535 (16Bit) Umdrehungen nicht überschreiten. Ein Umlauf ist nicht zulässig. Endlosachsen, die
überwiegend in eine Richtung laufen, müssen mit Inkrementalgeber (siehe Kapitel 3.2.1) realisiert
werden. Positionssollwerte werden intern auf den maximal möglichen Wertebereich begrenzt.