NORD Drivesystems BU0210 - Handbuch (Seite 21)

3 Funktionsbeschreibung
BU 0210 DE technische Änderungen vorbehalten 21
3.2.4 Positionierung
mit Absolutwert-/ Inkremental-Gebern im Absolutmodus
3.2.4.1 Wegoptimale Positionierung bei einer Geberumdrehung
Bei Drehtischen bei denen die einzelnen Positionen auf dem Umfang verteilt liegen stellt sich das Problem,
dass in der Regel immer der wegoptimale Verfahrweg von einer zur anderen Position eingestellt werden soll-
te. Bei einer Standartpositionierung würde jedoch der Antrieb bei einer Sollpositionsänderung von -0,375 auf
+0,375 den langen Verfahrweg „außen herum“ wählen (siehe a).
Dieser Umstand bzw. längere Verfahrweg lässt sich vermeiden, wenn ein CANopen Absolutwertgeber in Pa-
rameter P604 „Wegmeßsystem“ in den Einstellungen 5 bzw. 7 (CANopen Absolutwertdrehgeber wegoptimal)
oder ein Inkrementaldrehgeber in der Einstellung 3 (Inkrementaldrehgeber absolut) oder 4 (Inkrementaldreh-
geber absolut mit speichern) verwendet wird. In diesem Fall würde immer der kurze Verfahrweg gewählt wer-
den. Der Antrieb fährt dabei über den Überlaufpunkt
4 des jeweiligen Drehgebers (siehe b).
0.5 / -0.5
0
0.125
-0.125
0.25 -0.25
0.375 -0.375
0.5 / -0.5
0
0.125
-0.125
0.25 -0.25
0.375 -0.375
a) normaler Verfahrweg b) wegoptimaler Verfahrweg
Der Nullpunkt eines Singleturn Absolutwertdrehgebers ist durch die Montage bestimmt und kann durch den
Parameter P609 [02] „Offset Position“ variiert werden. Wird ein Inkrementaldrehgeber eingesetzt, muss ent-
weder eine „Referenzpunktfahrt“ oder „Reset Position“ Funktion, zur Festlegung der Nullposition, durchgeführt
werden. Die Nullposition kann ebenfalls durch einen Eintrag im Parameter P609 [01] „Offset Position“ variiert
werden.
Das obige Beispiel ist für eine Über- und Untersetzung von „1“ dargestellt. Der Maximalwert der Position bzw.
der Überlaufpunkt berechnet sich wie folgt:
n
max
: Maximalwert Motorumdrehung
±n
max
= 0,5 * Ü
b
/ U
n
Ü
b
: Übersetzung (P607 [02])
U
n
: Untersetzung (P608 [02])
Beispiel: Der Absolutwertgeber bzw. Inkrementalgeber ist an der Getriebeabtriebsseite angebaut, das
Getriebe hat eine Übersetzung von i = 26,3.
n
max
=0,5 * 263 / 10= 13,15 Umdr.
4 Überlaufpunkt entspricht einer 1/2 Geberumdrehung