NORD Drivesystems BU0210 - Handbuch (Seite 47)

6 Gleichlaufregelung
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dafür auf die Funktion 25 = Übersetzungsfaktor Gearing einzustellen. Es ist möglich das Übersetzungsverhält-
nis „online“ zur verstellen, jedoch ist dabei zu beachten, das der „Lageschleppfehler“ im Parameter P630
„Schleppfehler Pos.“ während der Anpassung deutlich größere Werte annehmen kann, als in der normalen
Gleichlauffahrt, da auf die neue Geschwindigkeit erst abgebremst oder beschleunigt werden muss.
6.6 Erreichbare Genauigkeiten / Lageüberwachung
Die erreichbare Genauigkeit, also der Versatz von Master und Slave – Antrieb hängt vom mehren Faktoren ab.
Hier spielt neben den Einstellungen von Drehzahlregler und Lageregler auch die Strecke also der Antrieb bzw.
die Mechanik der Anlage eine entscheidende Rolle. Der Minimalwert der erreichbaren Genauigkeit ist jedoch
durch die Übertragungsart gegeben. Mit einem Versatz von 0,1 Umdrehungen ist mindestens zu rechnen. In
der Praxis sollte mit einem Wert größer 0,25 Motorumdrehung projektiert werden. Die Abweichung zwischen
Master und Slave kann durch die Relaisfunktion „Lage erreicht“ beim Slave überwacht werden. Das Relais fällt
ab, wenn der eingestellte Wert in P625 „Hysterese Ausgang“ überschritten wird, oder die Differenz zwischen
Vorhalt und tatsächlicher Geschwindigkeit 2Hz + den eingestellten Wert bei P104 „Minimalfrequenz“ übertrifft.
Die Minimalfrequenz beim Slave kann nach folgender Formel bestimmt werden:
P104 = 0.25 ... 1,0 * (P625 [Umdrehung] * 4,0Hz * P611 [%]) – 2Hz
Bei einer zugelassenen Abweichung von einer Umdrehung und einem Lageregler P von 5 % ergibt sich ein
Geschwindigkeitsanteil vom Lageregler von 20Hz. Wird P104 „Minimalfrequenz“ auf deutlich kleinere Werte
gestellt, so wird die Relaismeldung durch die Geschwindigkeitsüberschreitung des Slave’s bestimmt und nicht
durch die maximale Lageabweichung. Dies gilt umso mehr, je kürzer die eingestellten Rampenzeiten beim
Slave sind.
6.7 Bedeutung P630 bei Gleichlauf
Alternativ kann beim Slave – Gerät auch die Schleppfehlerüberwachung P630 „Schleppfehler Pos.“ aktiviert
werden. Bei aktiver Gleichlaufregelung wird nicht der Fehler zwischen der aus der Drehzahl geschätzten La-
ge und der tatsächlichen Lage miteinander verglichen, sondern die Differenz zwischen Solllage und Istlage,
solange der Gleichlauf aktiviert ist.
Die Überwachung ist nur bei freigegebenen Gerät und aktivierter Lageregelung gültig. Ist der Slave nicht
freigegeben kann die Position des Masters von der Slave Position abweichen.
6.8 Anmerkungen zur Referenzpunktfahrt bei Gleichlauf
Soll die Slave – Achse unabhängig von der Master-Achse referenziert werden, so ist dabei folgendes zu be-
achten: Der Slave erhält seine Solldrehzahl als Vorhalt vom Master. Wenn der Master nicht läuft, würde dem
Slave für die Referenzpunktfahrt der Sollwert fehlen. Für eine Referenzpunktfahrt beim Slave muss daher ein
eigener Parametersatz verwendet werden, in dem die Drehzahl während der Referenzpunktfahrt durch Fmin
(P104) und Fmax (P105) [Fmin = Fmax = Fref] festgelegt wird. Die Frequenzaddition in P546 „Funktion Bus–
Sollwert“ sollte ausgeschaltet werden. Der Slave muss immer nach dem Master referenziert werden.
Für Gleichlaufsysteme, wo Master und Slave nicht unabhängig von einander gefahren werden können, ist oh-
nehin eine andere Strategie für den Fall einer Schieflage zu entwickeln. Bei inkrementeller Lageerfassung
kann der Lageistwert ohnehin nicht verwendet werden, um eine Schieflage zu ermitteln. Ist keine Schieflage
vorhanden, so wird das Gesamtsystem referenziert, also der Slave im Gleichlauf. Die Referenzpunktfahrt sollte
dann über die externe Steuerung in folgenden Schritten erfolgen (alle Schritte mit einem zeitlichen Mindestver-
satz von 20ms):