Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
Seite 79
Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
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Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Knoten 1
Knoten 2
Knoten 3
DATA
Knoten 3
Bus
S
O
F
Identifier
R
T
R
I
D
E
DLC
Knoten 3
DATA
Knoten 3
r
0
DLC
DLC
Knoten 3
DATA
1
2
3
4
Arbitrierungsphase
Bild 1: Prinzip der bitweisen Busarbitrierung - Knoten 1, 2 und 3 beginnen gleichzeitig einen
Arbitrierungsvorgang. Zum Zeitpunkt 2 stellt der Knoten 2 fest, dass der Bus nicht den von ihm gesendeten
rezessiven Pegel hat und beendet seinen Arbitrierungsvorgang. Zum Zeitpunkt 3 gibt Knoten 1 auf. Zum
Zeitpunkt 4 (Ende des Arbitrierungsprozesses) sendet Knoten 3 seine Daten.
4.2.5
Prioritätsorientierte Nachrichtenübertragung
Das zuvor beschriebene Arbitrierungsverfahren garantiert zu jeder Zeit, dass die jeweils höchstpriore
Nachricht gesendet wird sobald der Bus frei ist. Die Priorität der Nachricht ist hierbei über den Wert des
Nachrichten-Identifiers bestimmt. Je kleiner dieser Wert ist, desto höher ist die Priorität der Nachricht. Das
Prinzip der prioritätsorientierten Nachrichten ermöglicht eine sehr effiziente Nutzung der für die Daten-
übertragung zur Verfügung stehenden Bandbreite. Hierbei ist es möglich, dass niederpriore Nachrichten den
Bus mit 100% belegen, ohne die Übertragung höherpriorer Nachrichten maßgeblich zu verzögern. Für die
höchstpriore Nachricht resultiert bei einer Übertragungsrate von 1 Mbit/s eine maximale Latenzzeit von ca.
130 µs.
4.2.6
Identifier-Verteilung
Standardmässig werden bei der Kommunikation über CANopen Nachrichten-Identifier mit 11 Bit Länge
verwendet. Somit steht der Bereich von 0 bis 7FF
H
zur Verfügung.
Die Identifier-Verteilung ist so ausgelegt, dass in einem CANopen- Netzwerk maximal 128 Geräte vorhanden
sind: ein NMT-Master und bis zu 127 NMT-Slaves.
Vordefinierte Identifier Zuweisung: