Baumer BA_DSRT_22DJ - Handbuch (Seite 83)

Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc 18/65 Baumer
07.07.11/dam Frauenfeld, Switzerland
CS MUX
MUX Nicht verw.
CS MUX
MUX DATA
DATA
CS
Nicht verw.
CS
Server Client SDO Download
SDO Download-Antwort
SDO Upload
SDO Upload-Antwort
Server-zu-Client-CAN-ID für Standard-SDO = 600h + NodeID
Client-zu-Server-CAN-ID für Standard-SDO = 580h + NodeID
DLC = 8
CS = command specifier
MUX = 16-bit Index und 8-Bit Subindex
4.4.3 Network Management (NMT)
In einem CANopen-Netzwerk gibt es einen NMT-Master und 1 … 127 NMT-Slaves.
Der NMT-Master hat die komplette Kontrolle über alle Geräte und kann deren Zustand verändern.
Die NMT-Messages haben in einem CANopen-Netzwerk die höchste Priorität und besitzen die ID=0. Ein
NMT-Befehl hat jeweils nur 2 Daten-Bytes. Der NMT-Master kann den Zustand eines einzelnen Slaves (z.B.
ID=2) oder das ganze Netzwerk (ID=0) steuern.
Die Zustände in einem CANopen-Netzwerk werden meistens in einem Zustandsdiagramm dargestellt.
Folgende Zustände sind ein einem CANopen-Netzwerk möglich:
- Initialization
- Pre-Operational
- Operational
- Stopped