Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
Seite 89
Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
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Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
5.2.2
Startprozedere
Initialisierung
Dies ist der Zustand, den ein Knoten nach dem Einschalten durchläuft. Innerhalb dieser Phase erfolgt eine
Initialisierung der Geräteapplikation sowie der Gerätekommunikation. Anschliessend geht der Knoten selb-
ständig in den Zustand Pre-Operational.
Pre-Operational
In diesem Zustand wartet der Knoten auf das Freigeben des Operational-Modus. Die Kommunikationsmög-
lichkeiten sind in der untenstehenden Tabelle dargestellt.
Operational
In diesem Zustand hat der CANopen-Knoten die volle Betriebsbereitschaft und kann selbständig Nachrichten
übertragen (PDO’s, Emgergency).
Kommunikationsmöglichkeiten während den verschiedenen Modi:
Initialisierung
Pre-Operational
Modus
Operational
Modus
Stop Modus
PDO
X
SDO
X
X
Sync Indexe
X
Emergency Indexe
X
X
Boot – Up Indexe
X
Network management
X
X
X
Heart beat
X
X
X
LSS
X