Baumer G1-G2-G0-GE-GB-GXxxx Benutzerhandbuch
Seite 12
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
21.11.12
Villingen-Schwenningen, Germany
Übersicht
In nachfolgender Tabelle werden die verschiedenen Sende-Arten von PDO's zusammengefasst:
1800h
2800h
Kurzbeschreibung
Sub2
Sub5
Feh
3ms
0
Zyklisches Senden alle 3 ms
Feh
5ms
2
Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt.
Feh
0ms
0
PDO senden ausgeschaltet
Feh
0ms
xxx
PDO senden ausgeschaltet
3
xxx
0
Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
3
xxx
2Bh
Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber gesamt nur 43 mal (=2Bh).
PDO (Position)
PDO1 Telegrammaufbau:
ID
DLC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
181h
4
Xx
Xx
Xx
Xx
ID
: 180h + Node-ID
Länge
: 4 DataByte
Byte1.. 4
: Aktuelle Position in Inkrementen
PDO2 Telegrammaufbau:
ID
DLC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
281h
4
Xx
Xx
Xx
Xx
ID
: 280h + Node-ID
Länge
: 4 DataByte
Byte1.. 4
: Aktuelle Position in Inkrementen