Baumer G1-G2-G0-GE-GB-GXxxx Benutzerhandbuch
Seite 16
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
21.11.12
Villingen-Schwenningen, Germany
Node und Life Guarding
Zur Überwachung der Teilnehmer kann das
Nodeguarding-Protokoll verwendet werden.
Die CANopen-Nutzerorganisation Can in
Automation CiA hat die Weisung herausge-
geben, dass man wenn möglich das
aktuelle Überwachungsprotokoll Hearbeat
verwenden sollte. Will man trotzdem das
Nodeguarding verwenden, muss im Objekt
2110h das Bit5 gesetzt werden.
Der NMT-Master kann eine Datenbank
anlegen mit den jeweiligen NMT-Zuständen
jedes einzelnen Teilnehmers.
Mit diesem Protokoll kann überprüft
werden, ob sich ein Teilnehmer vom Bus
zurückgezogen hat. Zusätzlich kann auch
jeder Teilnehmer überwachen, ob die
Steuerung noch aktiv ist.
Der NMT-Master startet den
Überwachungs-dienst mit einem Remot-
Frame an den gewünschten Teilnehmer.
Durch jedes Remote-Frame wird beim
Teilnehmer die Life-Time zurück gesetzt.
Zusätzlich liefert der Teilnehmer seinen
NMT-Zustand zurück. Somit kann der
NMT-Master überprüfen, ob sich der
Teilnehmer im richtigen NMT-Zustand
befindet und im Fehlerfall darauf reagieren.
Falls die Life-Time abläuft, wird ein "Node
Event" ausgelöst. Das Verhalten im
Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h
"Communication Error" definiert
Beispiel eines Nodeguarding-Protokolls:
COB-ID
Data/ Remote
Byte 0
701h
r
00h (0d)
701h
d
FFh (255d)
701h
r
00h (0d)
701h
d
7Fh (127d)
Mögliche NMT-Zustände der Teilnehmer:
0:
BootUp-Event
4:
Stopped
5:
Operational
127:
Pre-Operational
Die unteren 7 Bits ergeben in diesem Fall 7Fh. D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus.