Baumer G1-G2-G0-GE-GB-GXxxx Benutzerhandbuch
Seite 17
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
21.11.12
Villingen-Schwenningen, Germany
Heartbeat-Protokoll
Wahlweise kann das neue Heartbeat-
Protokoll verwendet werden. Heartbeat ist
aktiv, wenn im Objekt 2110h Bit 5 auf '0' ist.
Für neue Applikationen empfiehlt es sich
das moderne Überwachungsprotokoll
Heartbeat zu verwenden.
Ein "Heartbeat-Producer" produziert
zyklisch eine Heartbeat-Meldung. Ein oder
mehrere "Heartbeat-Consumer" können
diese Heartbeat-Meldung empfangen.
Falls das zyklische senden dieser
Heartbeat-Meldung ausbleibt, wird ein
"Heartbeat Event" ausgelöst. Das Verhalten
im Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h
"Communication Error" definiert.
Beispiel einer Heartbeat-Protokolls
COB-ID
Data/Remote
Byte 0
701h
d
7Fh (127d)
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0:
BootUp-Event
4:
Stopped
5:
Operational
127:
Pre-Operational
D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).
Achtung :
Nur einer der beiden oben beschriebenen Knotenüberwachungsmechanismen
kann aktiv sein.
Default:
Heartbeat
Optional:
NodeGuarding (siehe Objekt 2110)