NORD Drivesystems BU0510 - Handbuch (Seite 20)

POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E
20 technische Änderungen vorbehalten BU 0510 DE-3911
3 Funktionsbeschreibung
3.1 Einführung
Mit der Positionierfunktion lassen sich eine Vielzahl von Positionier- und Lageregelungsaufgaben lösen. Um
die Entscheidung zu erleichtern, mit welcher Konfiguration die Aufgabenstellung optimal gelöst werden kann,
werden nachfolgend die verschiedenen Verfahren zur Sollwertvorgabe und Istwerterfassung vorgestellt.
Die Sollwertvorgabe kann als absolute Position oder relative Position erfolgen. Eine absolute Positionsvorgabe
empfiehlt sich für Anwendungen mit festen Positionen, wie zum Beispiel bei Verschiebewagen, Aufzügen, Re-
galbediengeräten usw. Die relative Positionsvorgabe bietet sich bei allen schrittweise arbeitenden Achsen an,
im Besonderen bei Endlosachsen wie Drehtischen und getakteten Fächerbändern. Die Sollwertvorgabe ist
auch über Bus (z.B. Profibus, CAN-Bus, …) möglich. Hierbei kann die Position als Wert oder per Bitkombinati-
on als Positionsnummer oder - Inkrement vorgegeben werden.
Falls zwischen Positionierung und Drehzahlvorgabe gewechselt werden soll, kann dies über die Parameter-
satzumschaltung realisiert werden. Hierbei wird die Lageregelung im Parameter P600 „Lageregelung“ in einem
Parametersatz auf „AN“, in einem anderen Parametersatz auf „AUS“ parametriert. Zwischen den Parameter-
sätzen kann zu jedem Zeitpunkt, also auch während des Betriebs umgeschaltet werden.
3.2 Lageistwerterfassung
3.2.1 Lageerfassung mit Inkrementalgeber
Für eine absolute Istposition wird ein Referenzpunkt benötigt, mit dessen Hilfe die Null- Position der Achse
festgelegt wird. Die Lageerfassung arbeitet, solange der Frequenzumrichter mit Spannung versorgt wird. Die
Impulse des Inkrementalgebers werden im Umrichter gezählt und zur Istposition aufaddiert. Im Parameter
P301 „Strichzahl Inkrementalgeber“ wird die Auflösung bzw. Strichzahl des Inkrementalgebers eingestellt. Mit
der Einstellung von negativen Strichzahlen kann auch die Drehrichtung je nach Einbaulage des Drehgebers
angepasst werden. Nach dem Einschalten der Umrichter- Versorgungsspannung ist die Istposition = 0 (P604
„Wegmeßsystem“ ohne Option „Position speichern“) oder sie steht auf dem Wert, der beim Ausschalten vorlag
(P604 „Wegmeßsystem“ mit Option „Position speichern“).
HINWEIS
Bei SK5x5 E Geräten muss das Steuerteil des Frequenzumrichters nach der letzten
Lageänderung noch min. 5 Minuten lang versorgt werden, um die Daten dauerhaft
abzuspeichern.
Die Lageerfassung arbeitet unabhängig vom Freigabesignal des Umrichters und des Parameters P600 „Lage-
reglung“. Der Umrichter ermittelt so lange die Istposition, wie er mit Spannung versorgt wird. Lageänderungen,
die bei ausgeschaltetem Frequenzumrichter vorgenommen werden, führen zu keiner Änderung der Istposition.
Eine Referenzpunktfahrt ist daher in der Regel nach jedem „Netz- Ein“ des Frequenzumrichters notwendig.
Falls der Umrichter nicht im Servo- Mode P300 „Servo Modus“ betrieben wird, kann der Inkrementalgeber
auch an einer anderen Stelle als der Motorwelle montiert werden. In diesem Fall muss das Übersetzungsver-
hältnis von Motor zu Inkrementalwertgeber parametriert werden. Die Inkrementalwertgeberumdrehungen wer-
den im Umrichter mit Hilfe der Parameter P607 „Übersetzung“ und P608 „Untersetzung“ in Motorumdrehungen
umgerechnet.
n
M
: Motorumdrehung
n
M
= n
G
* Ü
b
/ U
n
n
G:
: Inkrementalgeberumdrehung
Ü
b
: Übersetzung (P607[-01])
U
n
: Untersetzung (P608[-01])
Beispiel: Der Inkrementalwertgeber ist an der Getriebeabtriebsseite angebaut, das Getriebe hat eine Übersetzung von
i = 26,3. Folgende Werte werden parametriert:
P607 Übersetzung: 263; P608 Untersetzung: 10