NORD Drivesystems BU0510 - Handbuch (Seite 63)

6 Gleichlaufregelung
BU 0510 DE-3911 technische Änderungen vorbehalten 63
6.4 Einstellung Drehzahlregler und Lageregler
Der Drehzahlregler und der Lageregler werden so eingestellt, wie es der Fall wäre, wenn kein Gleichlauf ge-
macht würde. Falls es möglich ist, sollte also zunächst der Drehzahlregler im Parameter P300 „Servo Modus“
eingestellt werden, dann der Lageregler im Parameter P600 „Lageregelung“ und anschließend erst die Gleich-
laufregelung in Betrieb genommen werden. Die dynamischen Ergebnisse werden umso besser, je schärfer die
Regler angezogen werden können. Erfahrungsgemäß kommt die Lageregelung jedoch besser mit nicht zu
starkem I-Anteil im Drehzahlregler zurecht. Der Drehzahlregler sollte daher auf ein geringes Überschwingen
eingestellt werden. Daraus ergibt sich ein möglichst hoher P-Anteil (bis Geräusche bei kleinen Drehzahlen auf-
treten) und ein eher mäßiger I-Anteil. Die Einstellung der Momentengrenze und der gewählten Rampen muss
so erfolgen, dass der Antrieb der Rampe jederzeit folgen kann.
6.5 Berücksichtigung einer Übersetzung zwischen Master und Slave
Eine Übersetzung zwischen Master und Slave kann mit den Parametern P607 „Übersetzung“ und P608 „Un-
tersetzung“ berücksichtigt werden.
Bei den SK 53xE – Geräten erfolgen die Einträge in den Arrays des nicht verwendeten Gebertyps.
Bei den SK 54xE - Geräten steht jeweils ein entsprechendes Array [-05] für die Einträge zur Verfügung.
N
Slave
= P607 [ - xx] / P608 [ - xx] * N
Master
P105
Slave
= P607 [ - xx] / P608 [ - xx] * P105
Master
* 1,05 ... 1,5
P410
Slave
= 0
P411
Slave
= P105
Master
Es besteht auch die Möglichkeit das Übersetzungsverhältnis zwischen Master und Slave über einen Ana-
logeingang zu verändern. Das Übersetzungsverhältnis kann dann stufenlos zwischen –200% und maximal
200% der Masterdrehzahl variiert werden. Der Analogeingang kann durch die Parameter P402/P407 und
P403/P408, siehe Handbuch BU 0500, entsprechend den Anforderungen skaliert werden. Bei negativen Wer-
ten erfolgt ein Drehrichtungswechsel. Die Funktion der Analogeingänge (P400, P405) ist dafür auf die Funktion
47 = Übersetzungsfaktor Gearing einzustellen. Es ist möglich das Übersetzungsverhältnis „online“ zur verstel-
len, jedoch ist dabei zu beachten, dass der „Lageschleppfehler“ im Parameter P630 „Schleppfehler Pos.“ wäh-
rend der Anpassung deutlich größere Werte annehmen kann, als in der normalen Gleichlauffahrt, da auf die
neue Geschwindigkeit erst abgebremst oder beschleunigt werden muss.
6.6 Überwachungsfunktionen
6.6.1 Erreichbare Genauigkeiten / Lageüberwachung
Die erreichbare Genauigkeit, also der Versatz von Master und Slave – Antrieb hängt vom mehren Faktoren ab.
Hier spielt neben den Einstellungen von Drehzahlregler und Lageregler auch die Strecke also der Antrieb bzw.
die Mechanik der Anlage eine entscheidende Rolle. Der Minimalwert der erreichbaren Genauigkeit ist jedoch
durch die Übertragungsart gegeben. Mit einem Versatz von 0,1 Umdrehungen ist mindestens zu rechnen. In
der Praxis sollte mit einem Wert größer 0,25 Motorumdrehung projektiert werden. Die Abweichung zwischen
Master und Slave kann durch die Relaisfunktion „Lage erreicht“ beim Slave überwacht werden. Das Relais fällt
ab, wenn der eingestellte Wert in P625 „Hysterese Ausgang“ überschritten wird, oder die Differenz zwischen
Vorhalt und tatsächlicher Geschwindigkeit 2Hz + den eingestellten Wert bei P104 „Minimalfrequenz“ übertrifft.
Die Minimalfrequenz beim Slave kann nach folgender Formel bestimmt werden:
P104 = 0.25 ... 1,0 * (P625 [Umdrehung] * 4,0Hz * P611 [%]) – 2Hz
Bei einer zugelassenen Abweichung von einer Umdrehung und einem Lageregler P von 5 % ergibt sich ein
Geschwindigkeitsanteil vom Lageregler von 20Hz. Wird P104 „Minimalfrequenz“ auf deutlich kleinere Werte
gestellt, so wird die Relaismeldung durch die Geschwindigkeitsüberschreitung des Slave’s bestimmt und nicht
durch die maximale Lageabweichung. Dies gilt umso mehr, je kürzer die eingestellten Rampenzeiten beim
Slave sind.