NORD Drivesystems BU0510 - Handbuch (Seite 60)

POSICON Positioniersteuerung für NORD Frequenzumrichter ab SK 530E
60 technische Änderungen vorbehalten BU 0510 DE-3911
Anschließend sollte eine Sollposition in der Nähe der aktuellen Position parametriert werden. Wenn die Achse
nach Freigabe anstatt zur Position hin von ihr weg fährt, stimmt die Zuordnung zwischen Motordrehrichtung
und Drehgeberdrehrichtung nicht. Es ist dann das Vorzeichen der Übersetzung zu tauschen.
Wenn die Lageistwerterfassung einwandfrei arbeitet, kann der Lageregler optimiert werden. Grundsätzlich wird
mit Erhöhung der P- Verstärkung die Achse „härter“, d.h., die Abweichung von der Sollposition bleibt kleiner
als mit keinen Verstärkungswerten.
Wie groß die P- Verstärkung im Parameter P310 des Lagereglers eingestellt werden kann, hängt vom dynami-
schen Verhalten des Gesamtsystems ab. Grundsätzlich gilt: Je größer die Massen und kleiner die Reibung
des Systems ist, desto stärker ist die Schwingneigung des Systems und umso kleiner ist die maximal mögliche
P - Verstärkung. Zur Ermittlung des kritischen Wertes wird die Verstärkung so lange erhöht, bis der Antrieb um
die Position schwingt (Position kurz verlassen und wieder anfahren). Die Verstärkung anschließend auf den
0.5 bis 0.7 - fachen Wert einstellen.
Bei Positionieranwendungen mit unterlagertem Drehzahlregler (P300 „Servo- Modus“) empfiehlt sich bei An-
wendungen mit großen Massen in der Regel eine von der Standardeinstellung abweichende Einstellung des
Drehzahlreglers. Als Drehzahlregler – I- Verstärkung, zu parametrieren im Parameter P311, hat sich ein Wert
zwischen 3% und 5% bewährt. Als Drehzahlregler P- Verstärkung kann im Parameter P310 ein Wert von
100% bis 150% gewählt werden.