NORD Drivesystems BU0270 - Handbuch (Seite 34)

Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E
34 technische Änderungen vorbehalten BU 0270 DE
5 EtherCAT Datenübertragung
Die EtherCAT - Kommunikation basiert auf dem Singlemasterprinzip. Zwar können im Prozessdatenkanal die
Busbaugruppen von „Slave to Slave“ kommunizieren und somit zwei oder mehrere Geräte mit einander kop-
peln, jedoch ist für diese Funktion immer ein EtherCAT - Master erforderlich.
5.1 NMT State Maschine
Die NMT State Maschine definiert die verschieden Kommunikations- Zustände der SK TU4-ECT. Die Um-
schaltung zwischen den einzelnen Zuständen erfolgt durch die SPS (EtherCAT - Master).
Lediglich bei schweren Kommunikationsfehlern auf der EtherCAT - Ebene kann der Slave den Zustand „Ope-
rational“ selbstständig verlassen.
Init
Pre- Operational
Save- Operational
Operational
NMT State Maschine
State Erläuterung
Init Keine Prozessdaten und Parameterkommunikation
Pre- Operational - Parameterkommunikation läuft
- keine Prozessdatenkommunikation
Save- Operational - Parameterkommunikation läuft
- Prozessdatenkommunikation läuft eingeschränkt (es werden nur Istwerte gesendet, Sollwerte
werden nicht ausgewertet)
Operational - Parameterkommunikation läuft
- Prozessdatenkommunikation läuft ohne Einschränkung
Erläuterung der NMT States