2 die zustandsmaschine – NORD Drivesystems BU0270 Benutzerhandbuch
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5 EtherCAT - Datenübertragung
Es auch möglich nur den Low Teil der Position zu senden. Daraus ergibt sich ein eingeschränkter Wertebe-
reich (16Bit) von +32,
767
Umdrehungen bis -32,
768
Umdrehungen. Dieser Wertebereich lässt sich mit Hilfe des
Übersetzungsfaktors (P607 & P608) erweitern. Zu beachten ist jedoch, dass sich die Auflösung dementspre-
chend verschlechtert.
5.2.2
Die Zustandsmaschine
Der Frequenzumrichter durchläuft eine „Zustandsmaschine“. Die Übergänge zwischen verschiedenen Zustän-
den werden durch entsprechende Steuerbefehle im Steuerwort der Prozessdaten ausgelöst. Der aktuelle Zu-
stand wird im Zustandswort der Prozessdaten zurückgemeldet.
Nach dem Einschalten befindet sich der Frequenzumrichter im Zustand Einschaltsperre. Dieser Zustand
kann ausschließlich durch das Senden des Kommandos „Stillsetzen (Aus 1)“ verlassen werden.
In der Antwort auf ein Master- Telegramm ist normalerweise noch nicht die Reaktion auf den erteilten Steuer-
befehl enthalten. Die Steuerung muss die Antwort des Slaves daraufhin überprüfen, ob der Steuerbefehl auch
ausgeführt worden ist.
Die folgenden Bits geben den Zustand des Frequenzumrichters an:
Zustand
Bit6
Einschalt-
sperre
Bit5
Schnellhalt
Bit4
Spannung
sperren
Bit3
Störung
Bit2
Betrieb
freigegeben
Bit1
Betriebs-
bereit
Bit0
Einschalt-
bereit
Nicht
Einschaltbereit
0 X X 0 0 0 0
Einschaltsperre 1 X X 0 0 0 0
Einschaltbereit
0 1 1 0 0 0 1
Eingeschaltet
0 1 1 0 0 1 1
Betrieb
freigegeben
0 1 1 0 1 1 1
Störung
0 X X 1 0 0 0
Störung
aktiv
0 X X 1 1 1 1
Schnellhalt
aktiv 0 0 1 0 1 1 1
Auskodierte Zustände des FU
BU 0270 DE
technische Änderungen vorbehalten
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