NORD Drivesystems BU0270 - Handbuch (Seite 37)

5 EtherCAT - Datenübertragung
EtherCAT ermöglicht auch den direkten Zugriff auf die Eingänge und Ausgänge der BUS- Baugruppe. Die
Verknüpfung der entsprechenden Objekte in der Steuerung ist beispielhaft in den obigen Abbildungen darge-
stellt.
BU 0270 DE technische Änderungen vorbehalten 37
5.2.1 Prozessdaten (PZD) im USS - Standard
Im Prozessdatenbereich PZD werden Steuerworte und Sollwerte bzw. Zustandsworte und Istwerte von einem
Teilnehmer zum anderen übertragen. Der Aufbau des PZD- Bereichs ist in der Reihenfolge seiner Elemente
(Worte (= je 2Byte)) immer gleich.
Der Prozessdaten- Bereich der Nutzdaten hat folgenden Aufbau:
- STW: Steuerwort; Länge 16Bit, Auftragstelegramm
enthält Steuerbits (z.B. Freigabe, Schnellhalt, Fehlerquittierung)
- ZSW: Zustandswort; Länge 16Bit, Antworttelegramm
enthält Zustandsbits (z.B. FU läuft, Störung)
- SW1..3: Sollwerte; maximal 3 möglich, 16 oder 32Bit, Auftragstelegramm
z.B. Frequenzsollwert, Lagesollwert, Momentsollwert
- IW1..3: Istwerte; maximal 3 möglich, 16 oder 32Bit, Antworttelegramm
z.B. Frequenzistwert, Lageistwert, Momentistwert
1. Wort
(Byte 0,1)
2. Wort
(Byte 2,3)
3. Wort
(Byte 4,5)
4. Wort
(Byte 6,7)
PZD- Bereich mit
1x16-Bit Sollwert STW
ZSW SW1
IW1
PZD- Bereich mit bis zu 3
16-Bit Sollwerten STW
ZSW SW1
IW1
SW2
IW2
SW3
IW3
Hinweis: 32-Bit Sollwerte (Bsp.: Positionen) werden nicht direkt verarbeitet. Sie werden aus zwei 16Bit - Werten
zusammengesetzt (High-Word = High Part eines 32Bit -Pos. Sollwertes und Low-Word = Low-Part eines 32Bit -
Pos. Sollwertes).
BUS - Baugruppe Istwert - PDO im USS- Protokoll Mode
Reihenfolge im Telegramm
Angabe in Word
Index Sub-
Index Bit Beschreibung
0 Eingang 1
1 Eingang 2
2 Eingang 3
3 Eingang 4
4 Eingang 5
5 Eingang 6
6 Eingang 7
1 0x20B1 0
7 Eingang 8
BUS - Baugruppe Sollwert - PDO im USS- Protokoll Mode
Reihenfolge im Telegramm Index Sub-
Index Bit Beschreibung
Angabe in Word
0 Ausgang 1 1 0x20B0 0
1 Ausgang 2
Sollwert PDO
Istwert PDO