3 sollwert und istwerte (prozesswerte) – NORD Drivesystems BU0270 Benutzerhandbuch
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Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E
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BU 0270 DE
5.2.1.3 Sollwert und Istwerte (Prozesswerte)
Die Bedeutung der Soll- und Istwerte wird im betreffenden Frequenzumrichter wie folgt definiert:
Senderichtung
Prozesswert
SK 200E
SK 500E
Sollwert 1
P546 [-01]
P546
Sollwert 2
P546 [-02]
P547
Auftrag an FU
Sollwert 3
P546 [-03]
P548
Istwert 1
P543 [-01]
P543
Istwert 2
P543 [-02]
P544
Zustandsmeldung vom FU
Istwert 3
P543 [-03]
P545
Wort:
PZD1 PZD2 PZD3 PZD4
Auftrag STW
SW1
SW2
SW3
Antwort ZSW
IW1
IW2
IW3
Bits
15 14 13 12 11 10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Die Übertragung von Soll- und Istwerten erfolgt auf drei verschiedene Arten, die nachfolgend erläutert werden.
Prozentuale Übertragung
Der Prozesswert wird als ganze Zahl mit dem Wertebereich -32768 bis 32767 (8000 hex bis 7FFF hex) über-
tragen. Der Wert 16384 (4000 hex) entspricht 100%. Der Wert -16384 (C000 hex) entspricht –100%.
Für Frequenzen (Sollfrequenz, Istfrequenz, Frequenzaddition, Istfrequenz PID, …) - entspricht der 100% Wert
dem FU Parameter „Maximale Frequenz“ (P105) und für Ströme ist dies der FU Parameter „Momen-
tenstromgrenze“ (P112). Frequenzen und Ströme ergeben sich damit nach folgenden Formeln.
16384
105
P
Wert
Frequenz
×
=
16384
112
P
Wert
Strom
×
=
Wert = stellt den über EtherCAT übertragen 16Bit Ist- oder Sollwert dar
Formel: 16Bit Soll- / Istwertbildung
Binäre Übertragung
Ein- und Ausgänge, sowie Digital In Bits und Bus Out Bits werden bitweise ausgewertet.
Übertragung von Positionen
Für Positionen steht ein Wertebereich von +/- 50000,000 Umdrehungen zur Verfügung. Eine Motorumdrehung
lässt sich in maximal 1000 Schritte unterteilen. Diese Skalierung ist unabhängig vom verwendeten Geber.
Der 32Bit Wertebereich wird in ein Low- und High- Word aufgeteilt, so dass 2 Soll- bzw. 2 Istwerte für die Ü-
bertragung benötigt werden. Welche der 3 Prozessdatenworte dafür verwendet werden ist hierbei unerheblich.
Senderichtung
Gesendete Daten ( 8 Byte )
1. Wort
2. Wort
3. Wort
4. Wort
Sendung zur SK TU4-ECT
Steuerwort
32bit Sollwert
Sollwert 3
Empfang von der SK TU4-ECT Zustandswort
Istwert 1
32bit Istwert
Darstellung von 32Bit Soll- /Istwerten