3 parameterdaten (sdo -kommunikation), 1 parameter nach ethercat – NORD Drivesystems BU0270 Benutzerhandbuch
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5 EtherCAT - Datenübertragung
BU 0270 DE
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5.3 Parameterdaten (SDO -Kommunikation)
Der Transfer von Parameterdaten erfolgt azyklisch mit niedriger Priorität. Die Übertragung erfolgt im CoE
(CAN over EtheCAT®) Protokoll über den SDO Transfer. Es kann auf alle Parameter des FU und der Busbau-
gruppe zugegriffen werden.
Alle Parameteranfragen werden über einen SDO Kanal gehandhabt. Dabei gibt es übergreifende Parameter,
die für die Busbaugruppe insgesamt gelten und es gibt Parameter die nur für ein einziges Modul (FU oder
Busbaugruppe) gültig sind. Dadurch ist es nötig, das gleiche Parameter verschiedener Module (FU1 bis 4 und
Busbaugruppe) segmentiert werden.
Busbaugruppe
FU1
FU2
FU3
FU4
RxPDO
(Out) 0x1600 0x1601 0x1602 0x1603 0x1604
TxPDO
(In) 0x1A00 0x1A01 0x1A02 0x1A03 0x1A04
NORD
Parameter
0x2000-0x27FF 0x2800-0x2FFF 0x3000-0x37FF 0x3800-0x3FFF 0x4000-0x47FF
FU Offset
0
0x800
0x1000 0x1800 0x2000
Die in der Dokumentation genannten Parameternummern müssen in den für EtherCAT vorgesehenen Zahlen-
bereich konvertiert werden. Dies geschieht nach folgender Formel:
SK TU4-ECT Parameter = 0x2000 + FU Offset + FU Parameternummer
Beispiel:
Parameter (P102) für FU2 = 0x2000 + 0x1000 + P102 = 0x3066
Der FU Parameter (P102) des 2. Frequenzumrichters wird über EtherCAT mit der Parameternummer 3066
hex
(12390
dez
) angesprochen.
Bei Parametern mit Subindex befindet sich der erste Wert immer auf dem Subindex 1. Der Subindex 0 beinhal-
tet die maximale Arraygröße.
Die Abarbeitung von SDO Parameterzugriffe ist komplex und wird hier nicht beschrieben. Im Allgemeinen stellt
die EtherCAT SPS zu diesem Zweck Funktionsbausteine zur Verfügung.
5.3.1
Parameter nach EtherCAT
Die verfügbaren Objekte sind für EtherCAT definiert und entsprechen dem CANopen Kommunikationsprofil
DS301.
Index
Sub
Objekt
Beschreibung
Zugriff
Typ
0x1000
0
Device Type
Geräte-Typ und Funktionalität
RO
U32
0x1008 0
Device
Name
Geräte-Name
RO STR
0x1009
0
Hardware Version
Hardware Ausbaustufe
RO
STR
0x100A
0
Software Version
Software Version
RO
STR
0x1018 REC
Identity Object
Allgemeine Geräteinformationen
U32
0
Largest subindex
Anzahl der Elemente (=4)
RO
U8
1
Vendor ID
Hersteller Kennung:
(Getriebebau Nord: 0x0000 0538)
RO U32
2
Product Code
Geräte Version (Produktnummer)
RO
U32
3
Revision Number
Software Versions- und Revisions- Nummer
(2x16Bit)
RO U32
4
Serial Number
Wird nicht unterstütz
RO
U32
0x1601-
0x1604*
0
Largest subindex
Anzahl der Elemente
RO
U8