NORD Drivesystems BU0270 - Handbuch (Seite 44)

Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E
44 technische Änderungen vorbehalten BU 0270 DE
Index Sub Objekt Beschreibung Zugriff Typ
0x1600 0-1 RxPDO Mapping Prozessdaten für die Ausgänge der SK TU4-ECT RO U32
0x1601-
0x1604
0-4 RxPDO Mapping
Sollwerte für FU1 (0x1601) bis FU4 (0x1604)
RO U32
0x1A00-
0x1A04*
0 Largest subindex Anzahl der Elemente RO U8
0x1A00 0-1 TxPDO Mapping Prozessdaten für die Eingänge de SK TU4-ECT RO U32
0x1A01-
0x1A04
0-4 TxPDO Mapping Istwerte für FU1 (0x1A01) bis FU4 (0x1A04) RO U32
0x1C00 0-4
Sync Manager
Com. Type
Zeigt die Belegung und Verwendung der Sync Ka-
näle
RO U8
0x1C10 0
Sync Manager
Channel 0
Mailbox Receip RO UCHAR
0x1C11 0
Sync Manager
Channel 1
Mailbox Send RO UCHAR
0x1C12 5
Sync Manager
Process Data Output
Process Data Output RO U16
0x1C13 5
Sync Manager
Process Data Input
Process Data Input RO U16
* xx00 hex = Busbaugruppe, xx01
hex
= FU1, xx02
hex
= FU2, xx03
hex
= FU3, xx04
hex
= FU4,
5.3.2 Error Codes - Abbruch der Parameterkommunikation
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die möglichen Fehlercodes, die nach Abbruch der Parameter-
kommunikation generiert werden.
Error Code Beschreibung
0x0503 0000 Toggle Bit unverändert.
0x0504 0000 TimeOut SDO Nachricht (Zeitüberschreitung bei der SDO Antwort der Busbaugruppe)
0x0504 0001 SDO Kommando ungültig / unbekannt
0x0504 0005 Kein Speicherplatz (Speicherplatz nicht ausreichend)
0x0601 0000 Ungültiger Zugriff auf ein Objekt
0x0601 0001 Lesezugriff auf ein nur beschreibbares Parameter
0x0601 0002 Schreibzugriff auf ein nur lesbares Objekt
0x0602 0000 Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis (Zugriff auf einen nicht existenten Parameter)
0x0604 0043 Inkompatibilität Parameter
0x0604 0047 Baugruppeninterne Inkompatibilität
0x0606 0000 Zugriff wegen eines Hardwarefehlers erfolglos
0x0607 0010 Datentyp oder Parameterlänge stimmen nicht überein
0x0607 0012 Datentyp stimmt nicht, Parameterlänge zu groß
0x0607 0013 Datentyp stimmt nicht, Parameterlänge zu klein
0x0609 0011 Sub- Index des Parameters existiert nicht
0x0609 0030 Wertebereich des Parameters überschritten
0x0609 0031 Parameterwert zu groß
0x0609 0032 Parameterwert zu klein
0x0609 0036 Der Maximalwert ist kleiner als der Minimalwert.
0x0800 0000 Allgemeiner Fehler
0x0800 0020 Datenübertragung bzw. -speicherung nicht möglich, da keine Verbindung zwischen Busbaugrup-
pe und FU besteht